抛光直角坐标机器人控制系统设计.pdfVIP

机械 设计 与制造 第9期 2oo Machinery Design Manufacture 2013年 9月 抛光直角坐标机器人控制系统设计 金 鹏，刘建新，史素敏 (西华大学 机械工程与自动化学院，四川 成都 610039) 摘 要：抛光加工是曲面类零件生产过程中非常重要的一个环节。考虑到使用的通用性和成本控制的要求，设计了一种 基于直角坐标机器人的自动抛光系统。整个控制系统基于PC+PLC+HMI的架构，利用PC进行插补等复杂计算，使用 PLC输出脉冲对伺服 电机进行定位控制，昆仑触摸屏TPC1063H用于对运动过程进行监控。所设计控制系统能保证抛光 刀具以正确的姿态、准确的位置和合适的抛光力进行工作。实践表明，所设计的控制系统能满足抛光系统使用要求，控制 精度较高，成本也较低。 关键词 ：模具抛光；直角坐标机器人；控制系统；柔性机构