新型多功能越障机器人设计与功能仿真.pdfVIP

机械设计与制造 第 1期 228 Machinery Design Manufacture 2016年 1月 新型多功能越障机器人设计与功能仿真 陶俊杰，臧红彬，蔡 勇 (西南科技大学 制造过程测试技术省部共建教育部重点实验室，四川 绵阳 621010) 摘．要：设计了一种具有平面内3自由度全方位移动，并且能够被动 自适应越过轮子直径 1．5倍垂直高度障碍的机器人。 该机器人采用六个独立驱动轮控制。车身上采用四个Mecanum驱动轮矩形布置，使越障机器人具有平面内的全方位移 动功能。前、后轮采用全向轮，使其能够在原地转弯和横向移动时候与地面保持滚动状态，减少轮子滑动摩擦。运用 MATLAB软件对其前轮子中心坐标编程，找出其运动轨迹，并优化越障四连杆设计尺寸大小。最后对整个机器人系统在 平面内的直行、横行、原地转弯、爬楼梯以及起伏路面运动等功能进行了虚拟