4高级稳定性理论要点.ppt

第4章 高级稳定性理论 主要研究非自治系统的稳定性 在实际问题中,很多是非自治系统. 例如: 火箭起飞过程中,空气的温度和压力等参数都随时间而变化 一个自治系统对标称运动的稳定性等价于研究非自治系统平衡点的稳定性. 非自治系统稳定性的概念 非自治系统的线性化方法 非自治系统的Lyapunov直接方法 线性时变系统的Lyapunov分析 用Barbalat引理作类Lyapunov分析 本章内容 4.1 非自治系统的稳定性概念 1. 平衡点和不变集 对一个形如 的非自治系统, 称为系统的一个平衡点,如果 对线性时变矩阵 当A(t)不恒为奇异矩阵时，系统有惟一的平衡点0 例：系统 ，有惟一的平衡点0 没有平衡点 2. 稳定性概念的扩展 意义：状态轨线可以停留在一个半径R任意小的球内,只要它是从一个半径r充分小的球内出发的。 ！初始球的半径依赖于初始时刻 类似地，可以定义渐近稳定、指数稳定、全局渐近稳定 渐近稳定要求对每一个初始时间都存在一个吸引域。 吸引域的大小和轨线收敛的速度取决于初始时间。 例：一阶时变线性系统 它的解为 判断下面时变线性系统的稳定性： 3. 稳定性概念中的一致性（刻画系统性态与初始时间之间的关系） 初始时间对非自治系统的稳定性有重要影响 因为自治系统性态与初始时间无关，所以它的稳定性质都是一致的 平衡点0是局部一致稳定的，如果稳定性定义中的标量r可以选择为与初始