Vega路径工具在岸边集装箱起重机视景仿真系统中的应用.pdfVIP

懋 起V重eg机a视景仿真系统中的应用 鲁萌萌 李瑞川 董明晓 田君茹 苏明涛 1山东建筑大学机 电工程学院 济南 250101 2山东五征集团 日照 262306 摘 要：针对岸边集装箱起重机视景仿真系统中虚拟车辆路径突变、拐弯不连贯的问题，基于Vega软件中 路径和导航模块的应用原理，在Lynx界面中应用路径和导航模块创建集装箱运输车的虚拟路径。通过PathTool 工具选用样条导航器 、设定较小姿态平滑阈值和较小样条张力参数值来编辑集装箱运输车的虚拟路径 ，确保集 装箱运输车 自然流畅的运动。结合岸边集装箱起重机装卸集装箱工作循环的要求 ，在 VC++中调用 Vega路径 导航库函数，模拟多辆集装箱运输车的连续运动，创建虚拟车辆复杂路径，解决视景仿真系统中虚拟车辆固定 路径的弊端。 关键词：岸边集装箱起重机 ；视景仿真系统 ；路径 ；Vega 中图分类号：U653．921：TP391．9 文献标识码：A 文章编号：100l一0785 (2014)02—0033—04 Abstract：Intermsofcertainproblemsofsuddenroutechangeandinconsistentturningofvirtualvehiclesinvisual simulationsystem ofquaysideeontainercrane，thevirtualrouteofthepalletearrierisbuiltwiththerouteandnavigation moduleinLynxinterfacebasedontheapplicationprincipleof routeandnavigationmoduleinVegasoftware．Theparame— tersforvirtualrouteofthepalletcarrieriseditedinPathToolbyselectingthesplinenavigator，settingthesmallslidevalve valueandsmallsplinetensioninordertoguaranteesmoothmovementofthepalletcartier．Consideringthecontainerhan— dlingcyclerequirementsof thequaysidecontainercrane．thefunctionsinVegaroutenavigationlibraryofVC+ + isused tosimulatethecontinuousmovementofmultiplepalletcarriers，buildthecomplexrouteofrvirtualvehicles，andresolvethe drawbacksoffixedrouteofvirtualvehiclesinthevisual simulationsystem． Keywords：quaysidecontainercrane；visual simulationsystem ；route；Vega 用原理及其接 口函数 I6J，设定集卡运动路径并优 0 前言 化集卡拐弯处姿态突变问题，实现了岸桥装卸集 视景仿真是一种基于可计算信息的沉浸式交 装箱的工作循环。 互环境，采用计算机图形图像技术，根据仿真的 1 路径和导航的应用原理 目的，构造仿真对象的三维模型并再现真实的环 境，达到逼真的仿真效果…。岸边集装箱起重机 Vega中的运动路径 由一系列路径控制点构成 (以下简称岸桥)虚拟培训器的视景仿真系统主要 的路线和连接控制点的导航器 2部分组成。路线 是模拟岸边集装箱起重机装卸集装箱的过程 J， 上控制点沿 3个坐标轴的位置值和旋转的姿态值 其 中，集装箱运输车 (以下简称集卡)是连接集