基于CAN总线的铁路救援起重机控制系统设计.pdfVIP

基于 CAN总线的铁路救援起重机控制系统设计 王 韬 唐明新 李 忠 1大连交通大学电气信息学院 大连 116028 2齐齐哈尔轨道装备公司大连研发 中心 大连 116052 摘 要：根据铁路救援起重机的控制要求，设计了基于CAN总线的铁路救援起重机控制系统。控制器采用 EPECOY开发的CAN控制系统模块。在控制模块之间、控制模块与起重机执行机构之间，采用CAN总线作为 信息交换的通道。介绍了CANOpen协议的技术特点 ，给出了控制器节点的CANopen初始化流程。运用 CoDeS)rS 软件对控制器进行编程，实现对铁路救援起重机的控制。本控制系统具有检测、控制、报警功能，且操作简单 ， 能极大地提高铁路救援起重机在作业时的安全性能，为铁路救援起重机在恶劣的环境下长期 、稳定、高效的工 作提供了保障。 关键词：铁路救援起重机；EPEC控制器 ；CAN总线 ；CoDeSys软件；设计 中图分类号：TH213．6：TP273 文献标识码：B 文章编号 ：1001—0785 (2012)05—0048—04 Abstract：Basedonthecontrolrequirementsofrailwayrescuecrane，theCAN bus—basedcontrolsystem ofrailway rescuecraneisdesignedinthispaper．TheCAN controlsystem moduledevelopedbyEPECOY isadoptedforthecontrol— ler．Betweencontrolmodulesandbetweenthecontrolmodulesandcraneactuatingmechanisms，theCANbusisusedasthe accesstoinformationinterchange．ThispaperintroducesthetechnicalfeaturesofCANOpenprotocol，andprovidestheini— tialprocedureofCANOpenineachcontrolpoint．CoDeSySsoftwareisadoptedtoprogram thecontroller，SOastocontrolthe railwayrescuecrane．Withthefunctionofdetection，controlandalarm ，thiscontrolsystem isofsimpleoperationSOasto greatlyimprovethesafetyperformanceintheoperationofrailwayrescuecraneandguaranteethelong—term ，stableand high—efficientoperationoftherailwaywreckingcraneunderharshenvironment． Keywords：railwayrescuecrane；EPEC controller；CAN bus；CoDeSyssoftware；design 援起重机的安全控制要求，提出了一种 以控制器 0 引言 控制为主的控制策略，根据制定的安全控制流程 随着我国经济的快速发展和商品交易量的大 设计控制系统，在控制模块与起重机执行机构之 幅度增加，铁路列车沿线事故增多。作为铁路沿 间采用CAN总线进行通信，通过控制软件对起重 线救援设备，铁路救援起重机应能方便地排除铁 机进行实时监控、安全限制 以及状态显示等操作 ， 路沿线障碍物，快速地处理铁路行车事故，使铁 将老式起重机的以液压机械控制为主改造为 以控 路列车能够快速、安全、稳定地运行，对铁路救 制器来进行安全控制的模式，以提高我 国铁路救 援起重机的可靠性和工作性能提出了很高要求。 援起重机的工作可靠性。 控制系统是铁路救援起重