3-DOF并联机构运动学与新型混联机床构想.pdfVIP

． 电气技术与 自动化 · 杨培刚，等 ·3-DOF并联机构运动学与新型混联机床构想 3一DOF并联机构运动学与新型混联机床构想 杨培刚 ，陈文凯 ，莫亚武 (1．湖南农业大学 工学院，湖南 长沙410128；2．湖南生物机电职业技术学院，湖南 长沙410128) 摘 要 ：在机械制造领域，混联机床结合 了并联机床和传统机床的主要优点，它既有高的刚度， 也有大的工作空间，混联机床成为下一代机床极佳的选择 。根据三 自由度 (3-DOF)空间并联 机构的运动学求解特点，将 已提 出和应用的3-DOF空间并联机构分为四类，并在分类的基础上 提 出一种新型的混联机床，它是由一个空间三 自由度(两个移动和一个转动)的并联机构和一 个xy平面两 自由度 (两个移动)的工作平台组成。本文对这个空间三 自由度的并联机构的正 向运动学和逆向运动学进行了分析研究。 关键词 ：混联机床；分类；运动学 中图分类号：TH113．2 文献标志码：A 文章编号：1671-5276(2011)05--0163-04 Kinematicsof3-DOFParallelM anipulatorsandDesignofaHybridKi nematicsM achine YANG Pei．gang ．CHEN W en—kai．M0 Ya—WU (1．CollegeofEngineering，HunanAgriculturalUniversity，Changsha410128，China； 2．HunanBiologicalandElectromechanicalPol~echnic。Changsha410128．China) Abstract：HybridKinematicsMachine(HKM)hasthemainadvantagesofParallelKinematicsMachine(PKM)andtraditionalma— chinetoolsinmanufacturingindust~．HKM notonlyhasahighstiffness，butalsoaconsiderableworkspace．Soitbecomesasuperi- orcandidateforthenextgenerationmachinetools．Mostof3-DOFparallelmanipulatorscanbeclassifiedasfourtypesbasedonKi- nematics．Accordingtotheclassification，AnovelHybridKinematicsMachineisproposed，whichconsistsofa3-DOF(twotransla— tionsandonero协tion)parallelkinematicsmechanismanda2-DOFXYtable(twotranslation)，andtheinverseandforwardkinemat· icsproblemsaredescribedinthispaper． Keywords：hybridkinematicsmachine；classification；kinematics 0 前言 1 三 自由度并联机构运动学和分类 最近，在制造领域，由于人们追求机床向更高速度发 已被研究者提出且有希望被应用于混联机床的 3一 展，出现了并联机床 (PKM)。并联机床 (PKM)以并联机 DOF并联机构有较多 ，在这里，应根据 3-DOF并联机构的 构为基础，具有高刚度、低惯性的特性，因此它更适于高速 运动学求解特性来分类 ，并选择合适的并联机构。 机床。 并联机构动平台(安装刀具)的中心C相对于基坐标 在已出现的几种并联机床中，大多数只是具有6自由 系的坐标： 度 (6-DOF)