3-SPS＋SP并联机构误差建模及灵敏度分析.pdfVIP

第 12期 组合 机床 与 自动化 加工 技术 NO．12 2014年 12月 M odularM achineTool AutomaticM anufacturingTechnique Dec．2014 文章编号：1001-2265(2014)12—0105—04 DOI：10．13462／j．cnki．mmtamt．2014．12．028 3-SPS+SP并联机构误差建模及灵敏度分析 王晓磊 (辽宁工业大学 机械工程与 自动化学院，辽宁锦州 121001) 摘要：基于3一SPS+SP并联机构，采用全微分的方法建立 了该机构的误差矢量模型，定义了末端平台 的位姿误差和灵敏度系数 ，得到 了各误差源对活动平 台中心点位置误差影响的显式表达式。该方法 可以有效地分离出各项输入误差源对末端平台定位精度的影响程度 ，适用于含有球副的并联机构。 通过实例分析可知，四支驱动链 中SP支链 的杆长误差对其定位精度影响最大，另三支SPS支链杆长 相对于sP支链的杆长误差影响较小，各加工安装尺寸的矢量误差沿 z向影响较大，其它方向较小： 同时依据3o原则可以算出期望由某项误差源引起工作空间体积误差的标准差范围内的各项公差． 对该并联机构的制造和安装具有一定的指导意义。 关键词：并联机构；误差建模 ；灵敏度 ；位姿误差 中图分类号：TH112；TG659 文献标识码 ：A ErrorM odelingandSensitivityAnalysisof3-SPS+SPParallelM echanism WANG Xiao．1ei (CollegeofMechanicalEngineerandAutomation，LiaoningUniversityofTechnology ，JinzhouLiaoning 121001，China) Abstract：Basedon3一SPS+SPParallelmechanism ，theerrorvectormodeliSestablishedthroughthediffer— entialmethod ，thepositionalpostureerrorandthesensitivitycoefficientoftheendplatform raedefined，the explicitexpressionofpositionerrorinfluencewhicherrorsourceformovingcenterplatform isdeduced．The inputerrorsourcestotheinfluencedegreeofhteterminalplatfomr positioningaccuracycanbeeffectivelyi- solatedbyhtemehtod，whichissuitableforpraallelmechanismcontainingballjoint．Theexampleanalysis provethatSPBranchedchain’Serrol7ofbarlenght isthebiggestimpactandhteothersarethesecondraean— alyzed，hteimpactsofwhicheach installationdimensionvectorerroralongtheZ axisisbiggerarefound， otherdirectionissmaller；accordingtohte3o-principle，hteexpectederrorinaworkspacevolumewhichis causedbyhteerrorsource inhtescopeofthestandrad deviation ofthetolernaceCna becalculated，those conclusionshaveacertainguiding significanceforhtemanufacutreandinsta