数控伺服系统中噪声扰动信号的补偿控制方法.pdfVIP

2014年5月 机床与液压 Mav2014 第42卷 第 10期 MACHINE TOOL HYDRAULICS Vo1．42No．10 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2014．10．047 数控伺服系统中噪声扰动信号的补偿控制方法 赵国勇，安红静 ，徐红芹 (山东理工大学机械工程学院，山东淄博255049) 摘要：加在数控机床伺服系统驱动单元的电气接 口及元件上的各种噪声扰动信号，会降低进给伺服系统跟踪精度。分 析噪声扰动对伺服系统跟踪精度的影响，提出一种针对噪声扰动信号观测与补偿的控制方法。仿真试验表明：所提出的方 法能有效减小扰动信号影响，提高伺服进给系统的抗干扰能力。 关键词：伺服系统 ；噪声扰动；观测与补偿 ；跟踪误差 中图分类号 ：TG80t 文献标识码 ：A 文章编号：1001—3881(2014)10—156—2 CompensationControlMethodofNoiseDisturbanceSignalsinCNC ServoSystem ZHAOGuoyong，ANHongjing，XUHongqin (DepartmentofMechanicalEngineering，ShandongUniversityofTechnology，ZiboShandong255049，China) Abstract：ThenoisedisturbancesignalsinCNC machinetoolservosystem electricalinterfacesandcomponentswillreducethe trackingaccuracyofservofeedsystem．Theinfluenceofnoisedisturbancesontheservosystem trackingprecisionwasanalyzed，anda noisedisturbancesobservationandcompensationcontrolmethodwaspresented．Simulationresultsshowthattheproposedmethodcan beusedtoeffectivelyimprovethetrackingaccuracyofservofeedsystem，andenhancetheanti-disturbanceability． Keywords：Servosystem；Noisedisturbance；Observationandcompensation；Trackingerror 噪声通常定义为信号中的无用成分 ，噪声无处不 1 数控伺服系统模型以及电气扰动影响 在…。在数控机床及其周围环境中，噪声扰动是不可 图1为带噪声扰动的半闭环进给伺服系统方框简 避免的，噪声扰动包括由温度变化引起的漂移以及各 图。设来 自插补器的位置指令信号为X(s)，伺服电 种电气扰动信号等。各种噪声扰动信号必然会降低伺 机角位移输 出信号为 Y(s)，设位置控制环节采用比 服系统的跟踪精度。在数控机床控制柜中，一般采用 例控制 ，传递函数为G(s)=K。；设伺服电机角位移 接地技术、屏蔽技术、隔离技术来消除噪声扰动信号 检测环节传递 函数 G (s)=K3；噪声扰动信号为 的影响 。 N(S)，G(s)=K ，伺服电机内机械传动单元传递函 针对各种扰动信号设计扰动观测器并在伺服控制 数为：G(s)= 。 。 系统中进行补偿是一种减少扰动影响、进而提高系统 鲁棒性的办法 。国内外许多学者针对伺服控制中扰 动信号 ，进行了补偿控制方法研究。KIM等设计了一 个模糊扰动观测器 ，用于多输人多输出系统的反馈跟 踪控制 ，将模糊扰动观测器用于永磁同步