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基于Grassmann线几何的平面柔索驱动并联机构奇异分析
学兔兔
第47卷第 19期 机 械 工 程 学 报 V0l1．47 NO．19
2011年 10月 JOURNAL0FMECHANICALENGINEERING Oct． 2011
DoI：1O．3901／JME．2011．19．001
基于Grassmann线几何的平面柔索驱动
并联机构奇异分析木
张耀军 张玉茹
(北京航空航天大学虚拟现实与系统国家重点实验室 北京 100191)
摘要：柔索驱动并联机构奇异的本质是部分柔索作用在操作末端的力旋量失效，基于此，将柔索对操作末端的作用定义为线
矢量，利用 Grassmann线几何方法对这些线矢量之间的线性相关性进行判断，从而可以判定柔索驱动并联机构是否处于奇异
的位形，并得出平面柔索驱动机构在无奇异设计时必须要满足的几何条件。利用此线几何方法对几类机构的奇异进行判定，
并根据平面无奇异的几何条件给出两种无奇异机构。对发生奇异的机构通过改变机构的尺寸或增加部分柔索等方法对机构进
行改进，从而避免了机构的奇异。利用雅可比矩阵数值方法对机构改进前后的奇异性进行分析，结果表明改进后机构有效地
消除了机构原有的奇异，也说明线几何方法分析柔索驱动并联机构奇异问题的适用性。
关键词：柔索驱动 平面并联机构 奇异分析 线几何
中图分类号：TH1l2
SingularityAnalysisofPlanarCable-drivenParallelM echanismswith
r GrassmannGeometry
ZHANGY_aojan ZHANGYuru
(StateKeyLaboratoryofVirtualRealityTechnologyandSystems，BeihangUniversiyt,Beijing100191)
Abstract：Cable-drivenparallelmechanism issingulrawhensomewrenchesactingonthecablesraedeficient．Basedonhte
definition，htecablesaredefinedaslinevectors．Thelinearcorrelationamongcablesisna alyzedwiht Grassmannlinegeometry,and
htesinug larityofhtemechnaism couldbeeasilytestified．Thegeometryconditionofsniug larfreeplanra mechanism ispresented．
Thesinug laritiesofsomemechna ismsraenaalyzedbythelniegeometrymehtod，andhtesinug lra freemechnaismsaredesigned
basedonhtegeometrycondition．Accordingtothegeometrycondition，htesingulramechanismsraeimprovedthroughchnaginghte
dimensionsoraddsomecablestoavoidthesingulari哆．Atlast，htenumericalmehtodwiht Jacobianmarxisusedtonaalyzehte
snigulariyt,andhteresultdemonstrateshtattheimprovedmechanismsavoidthesingulariytwhichoriginalmechnaismshave．The
resultalsoshowsthatGrassmannlinegeometryisapplicabletothena alysisofcable—drivenparallelmechanisms．
Keywords：Cable-driven Plnaarparallelmechanism
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