带HALL直线电动机的低速驱动调整与优化技术.pdfVIP

DesignandReseach『设计与研究 带 HALL直线电动机的低速驱动调整与优化技术 陈东生 吉 方 蓝 河 (中国工程物理研究院机械制造工艺研究所，四川 绵阳621900) 摘 要：介绍了气浮支撑下直线电动机低速驱动系统的设计，重点对系统设计与调试过程 中遇到的HALL 报警问题进行了故障诊断分析，并提出了多种低速驱动性能的优化技术，包括提高编码器分辨率、提 高驱动 PWM 开关频率、减小外接干扰、采用先进伺服算法等。 关键词 ：直线电动机 低速驱动 驱动优化 调试 中图分类号：TM359．4 文献标识码：B Theadjustmentandoptimizationoflow-speeddriveoflinearmotorwithhallcells CHEN Dongsheng，jIFang，LANHe (InstituteofMechanicalManufacturingTechnology，ChinaAcademyof EngineeringPhysics，Mianyang621900，CHN) Abstract：Thispaperintroducesthedesignoflow—speed drivesystem oflinearmotorutilizingaerostaticbearing， mainlyanalysesthealarm problem occurring duringdesigningand debuggingofthesystem，proposes techniquesofoptimizinglow-speeddrivingperformanceincludingimprovingtheeneoderSresolution， gettinghigherPWM-switchingrfequency，attenuatingtheeffectsofelectromagneticdisturbance，adop— tingadvanced seYvoalgorithms，ete． Keywords：LinearMotor；Low-speedDriving；DrivingOptimization；Debugging 与旋转电动机相比，直线电动机驱动消除了中间 测，整个系统设计为基于观察器的三层控制模式：即采 传动机构，结构简单、摩擦小、无齿隙误差、响应快、精 用具有位置反馈、速度反馈和 电流反馈 的三 闭环结构 度高，但直线电动机中间环节的消除使得外部干扰无 形式，如图1所示 。 衰减地直接作用于直线电动机，同时采用静压支撑，其 系统阻尼系数很小，这使得定位机构对振动干扰更加 HALL IGB 直 线 敏感。此外，直线电动机存在固有的推力波动，是影响 功率 电动机 单元 l位置控制增益l速度控制增益l电流控制增益 伺服控制精度的主要原因，这种推力波动将引起速度 f f l 实际电流反馈 光栅尺 波动、机械振动和噪声，甚至导致系统失稳。因此，需 l壅堕塑堕堡垦堡