并联机构以保持构型通过奇异位置的方法.pdfVIP

维普资讯 学兔兔 第44卷第6期 机 械 工 程 学 报 Vo1．44 No．6 2008年 6月 CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Jun． 2 0 0 8 并联机构以保持构型通过奇异位置的方法水 王玉新 李雨桐 郭瑞琴 (浙江大学机械与能源工程学院 杭州 310027) 摘要：通过研究单输入参数作为自变量的并联机构构型曲线分岔特性，以及构型分岔曲线对输入参数扰动的响应，提出一种 使并联机构以保持的构型通过奇异位置的扰动函数方法，并以半规则六边形Gough．Stewart并联机构为例，构造并联机构以 保持的构型通过奇异位置的扰动函数。在扰动函数的作用下，并联机构以微小的误差到达奇异