第8章–平面连杆机构及其设计.pptVIP

§8-1 连杆机构及其传动特点 一、连杆机构(Linkage)的组成和分类 由若干个杆件通过低副连接而组成的机构称为连杆机构，又称为低副机构。 原动件→连杆(中间构件) →从动件 几个例子: 分类: 平面连杆机构：所有构件均在同一平面或在相互平行的平面内运动的连杆机构。 空间连杆机构：所有构件不全在相互平行的平面内运动的连杆机构。如并联机构。 根据所含杆数分 四杆机构，六杆机构等 二、连杆机构的特点 (1)低副机构，运动副为面接触，压强小，承载能力大，耐冲击，磨损小。 (2)其运动副元素多为平面或圆柱面，制造比较容易，结构简单,工作可靠。 (3)可以实现不同的运动规律和特定轨迹要求。 改变构件的相对长度 连杆上的不同点 四. 应用 连杆机构常用于以下场合： 1)用于受力较大的挖掘机。 (破碎机) 2)用于实现各种不同的运动规律要求。(惯性筛) 3)可以实现给定轨迹要求。(搅拌机) 特例2：反平行四边形机构: 两对相对杆长度相等但不平行 特点：长边为机架，两曲柄转向相反 短边为机架，两曲柄转向相同 由平面四杆机构的基本形式演化而来 ①满足运动要求 ②改善受力 ③满足结构设计 演化方法有四种： (a)曲柄滑块机构; (b)转动导杆机构; (c)摆动滑杆摇块机构; (d)移动滑杆定块机构。 4、运动副元素的逆换 将运动副两元素的包容关系进行逆换，并不影响两构件之间的相对移动，但却能演化成不同的机构。 如摆动导杆机构和曲柄摇块机构。这两种机构的运动特性是相同的。 将2,3的包容关系逆换: §8—3 平面四杆机构的基本知识 因此，四杆机构有曲柄的条件是：各杆的长度应满足杆长条件（前提），且最短杆为连架杆或机架。 当最短杆为连架杆时，机构为曲柄摇杆机构。 当最短杆为机架时则为双曲柄机构。 满足杆长条件的四杆机构中，当最短杆为连杆时，为双摇杆机构。 如果铰链四杆机构各杆的长度不满足杆长条件，则无周转副，此时无论以何杆为机架，均为双摇杆机构。例等腰梯形机构 在曲柄摇杆机构中，当曲柄等速回转情况下，通常把摇杆往复摆动速度快慢不同的运动称为急回运动。 曲柄摇杆机构的急回运动程度可以用从动件空回行程平均速度v2和工作行程平均速度v1的比值K来衡量，称为行程速度变化系数。 K 1 K= v2 /v1 =(180°+θ) /(180°-θ) 急回可减少空行程时间，提高劳动生产率 对于导杆机构，曲柄为主动件时传动角为（ ） 滑块对导杆的作用力方向始终垂直于导杆，其传动角恒为90度。 死点位置指从动件的传动角等于零，压力角等于90度时机构所处的位置。 机构处于死点位置，驱动从动件的有效回转力矩为零，此时机构不能运动 在曲柄摇杆机构中，当摇杆为主动件，曲柄与连杆两次共线时，从动件曲柄的传动角为零，机构此时处于死点位置。 在曲柄摇杆机构中，若以曲柄AB为主动件，曲柄与连杆两次共线时，摇杆处于两极限位置称返回位置。 极位与死点是机构的同一位置，原动件不同。 在曲柄摇杆机构中，若以曲柄AB为主动件，曲柄与机架两次共线位置时，出现最小传动角。 五、铰链四杆机构的运动连续性 铰链四杆机构的运动连续性是指连杆机构在运动过程中，能否连续实现给定的各个位置的问题。 可行域、不可行域、 错位不连续:从动件不能在两个不连通的可行域内连续运动。 错序不连续:原动件按同一方向转动时，连杆不能按顺序通过给定的各个位置。 在设计四杆机构时，必须检查所设计机构是否满足运动连续性要求。 2）已知固定铰链中心的位置 设计活动铰链位置 机构倒置: 设改取四杆机构的连杆为机架，则原机构中的固定铰链A、D将变为活动铰链，而活动铰链B、C将变为固定铰链。 这样，就将已知固定铰链中心的位置设计四杆机构的问题转化成了已知活动铰链中心的位置设计四杆机构的问题。 机构倒置方法:取CD为机架,则AB为连杆,找出活动铰链B的位置,则应用“由活动铰链位置求固定铰链位置”的方法。P221图8-48 ①选取固定铰链中心A、D的位置 ②适当选取原动件AB的长度，任取第一位置AB1，再取AB2 、AB3 机构倒置方法:取C1D为机架。 ③连接B2D、B3D，且绕D转 、 ，得到B2′、B3′ ④做B2′B3′ 、B1B2′垂直平分线，交点C1 ⑤则AB1C1D为所求四杆机构 讨论：由于A点可在△C1PC2的外接圆周的弧C1PC2上任意选取，所以，若仅按行程速度变化系数K来设计，可以得到无穷多组解。 因此，在未给出其它附加条件的情况下，如欲获得良好的传动质量，可按照传动角最优或其它辅助条件来确定A点的位