3-6线性系统的稳态误差计算PPT.pptVIP

3-6 线性系统的稳态误差计算 3.6.1 误差与稳态误差 * * 烟台大学光电学院 稳态误差是衡量系统控制精度的静态指标。反映系统的准确性。 实际的控制系统由于本身结构和输入信号的不同, 其稳态输出量不可能完全与输入量一致, 也不可能在任何扰动作用下都能准确地恢复到原有的平衡点。 系统存在摩擦、间隙、不灵敏区等非线性因素，会造成附加的稳态误差。 控制系统设计时应尽可能减小稳态误差。 当稳态误差足够小，可以忽略不计的时候, 可以认为系统的稳态误差为零, 这种系统称为无差系统, 而稳态误差不为零的系统则称为有差系统。 注意：只有当系统稳定时, 才可以分析系统的稳态误差。 控制系统如图所示 ， 比较器的输出： 误差定义方式： 从输入端定义的误差 从输出端定义的误差 E(s)称为误差信号，简称误差（偏差）。系统在E(s)作用下产生动作，使输出量趋于希望值。 从输入端定义的误差是系统设定输入量与主反馈量之差, 即： 1.从输入端定义的误差 这种定义有现实的物理意义，在实际系统中可以测量。 从输出端定义的误差是系统输出量的期望值与实际值之差, 即 cr(t)是与系统设定输入量r(t)相应的期望输出量。 2.从输出端定义的误差 这种定义在实际系统中往往不可测。 3.两种误差定义的关系 （1）从系统