磁悬浮小球控制系统的研制.pdfVIP

2015年第 1期 汤小伟：磁悬浮小球控制系统的研制 铁时的电感增量；a为常数。系统的磁能 是线圈 应的模型，系统在超前控制器的控制下，磁悬浮小 电流，和钢球位置 的函数…： 球系统在0．1S时达到响应平衡，如图2所示。平 衡位置大约在线圈下方 15ram处。 W(，，)= ()户 (2) 在磁悬浮小球系统中，小球的重力与小球所受 的电磁力平衡 ，所受的电磁力与重力的和等于重力 加速度 ，线圈产生 电磁力的数学关系式为： F(，，)+mg=m警 (3) (￡)：R，()+Ldl (4) A，vZ 。 F(I =Mg= = 4x 时间 ／0 - 叫 C(÷5) 图2 带超前控制器磁 悬浮小球系统模型MATLAB仿真图 式中：F为小球所受的电磁力；m为小球的质量 ；R为 4 零重力小球系统设计 线圈的电阻；C ： 是计算量，Ⅳ为线圈匝数，n。 磁悬浮小球系统电路部分的设计主要包含 3 为空气磁导率，A为所受磁通量的面积；，为线圈电 个部分：小球位置检测 电路设计、控制器 电路设计、 流；为小球质心到电磁铁表面的磁极距离(近似看 电流驱动电路的设计。 成小球位置 )。经拉普拉斯变换之后，可得： 小球位置检测 电路如图3所示 。将小球置于 F(s)= ，l(s)-to 两个光电传感器 中间，当小球不处于中间时，两个 x。(s)] (6) 。 光电传感器接受到的信号不等，随着位移信号的变 U(S)= (R+Ls)I(s) (7) 化，在电路中产生的电流信号也在变化，小球的位 msX1(s)=一F1(s) (8) 置可以精确地测量 出来 。 当线圈中电流为 Io时，所产生的电磁力与重 c 力相等。式 (6)中 =2c( )2J为线圈中的实际 电流量，。为小球的气隙位置。。(s)，F(s)为式 千 雾 (5)中泰勒函数分解式第一级函数，由此可以推导 l 出传递函数为： kB I G )= ) s)= · (9) V 图3 小球位移检测系统 电路 图 ntxn 式中：B为系统常量 。此传递函数有 3个零点：s= 控制器的作用是进行信号处理。本文采用超 了一 D 前控制器，其电路如图4所示 。 ± ／ ，s=一 ，其中2个落在坐标轴的负半 Xlmxo L 轴，1个落在坐标轴的正半轴，因此系统不稳定，需 要添加一个控制器让系统保持稳定 j。 根据根轨迹分析法，添加一个超前控制器，将 根轨迹向负半轴移动，通过挑选合适的增益值，将 系统的控制时间设为0．1s，使系统保持稳定。 3 零重力小球系统仿真