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积分切换面自适应滑模控制及其在并联机器人中的应用
机械 设计 与制造 第2期
146 Machinery Design Manufacture 2012年 2月
文章编号：tO01—3997(2012)02—0146—03
积分切换面 自适应滑模控制及其在
并联机器人 中的应用水
高国琴 夏文娟 宋 庆
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第2期 高国琴等：积分切换面自适应滑模控制及其在并联机器人中的应用 147
l△A(，t)=BD(x，t)
IAB(x，t)=BE(x，t)
V(x，f)=(，t)
{C(x，t)=BF(x，t)
电机及
减速器 成立，使式 (8)的系统能够转化为如下形式：
()=A (￡)+曰[()+E(￡)] (9)
图1二 自由度驱动冗余并联机器人结构图
Fig．12-DOF driven redundantparallelrobotstructure 式中：E(￡)—包括参数摄动、系统非线性及外部干扰等不确定量
3机器人支路模型 的总和，有界但未知711。
这里所设计的2-DOF并联机器人控制系统由三个并联设 4．1积分型切换函数的设计
置的控制通道构成 ，所采用的执行机构是松下公司 (Panasonic) 将滑模变结构控制器的积分型切换函数设计为：
生产的MSMA042C1C交流伺服电
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