立式挤压铸造机用三自由度三功能机械手.pdfVIP

52 2012年8月 中国制造业信息化 第41卷 第 l5期 立式挤压铸造机用三 自由度三功能机械手 许善新 (苏州三基铸造装备有限公司，江苏 苏州 515106) 摘要：设计 了一种与立式挤压铸造机配套的多用途机械手，具有 3个 自由度 ，可以模拟人的大臂、 小臂和手腕运动，其主体部分是一个单支点的平行四边形机构。3个驱动电动机都设置在 固定机 架上，每个电动机只驱动 1个运动，实现了驱动 电动机与被驱动元件的运动学一一对应关系。在 小臂端板上配置汤杯、取件器或喷雾器等执行元件后，即可成为给汤机、取件机或喷雾机，有利于 立式挤压铸造机的 自动化生产。 关键词 ：立式挤压铸造机；机械手 ；连杆机构 ；单支点；三 自由度 中图分类号 ：TG233．1 文献标识码：B 文章编号 ：1672—1616(2012)15-0052-03 由于人们需要具有高机械性能且形状复杂的 运动，不与立式挤压铸造机 的4根立柱相碰 ；(2) 少无切削铸件，兼有挤压锻造和压力铸造优点的挤 机械手手部具有多种用途，在配置相应的 “执行元 压铸造技术成为当前发展的重要方 向¨j。 目前， 件”后即可成为给汤机、取件机或喷雾机，由安装 立式挤压铸造机已经成为我国一些生产压铸件如 在机架上的第三个 电动机对执行元件提供运动和 汽车零配件企业的急需设备，但与立式挤压铸造机 动力，即第三个 自由度 ；(3)该机械手的3个驱动 相配套的外围设备的开发相对滞后。首先，与挤压 电动机都集中在固定的机座上，手臂刚性好，结构 铸造机配套的外围设备有给汤机、取件机和喷雾 简单；(4)3个 自由度造成的运动成解耦形式，运动 机 ，3种机械 的运动原理和结构各不相同，给使用 调节和控制容易，运动精度高，造价低。 和维护带来诸多不便。如果3种配套机械同时使 用，势必在立式挤压铸造机周围占用许多空间，加 2 运动原理和机械结构 上其他必须配套的熔炉、铸件存放箱和喷雾液箱等 2．1 机械手大臂和小臂运动原理和结构 设备，以及工作人员必须的操作空间，使场地安排 图1所示为实现上述创新构思的机械手的原 变得十分困难。再有就是立式挤压铸造机的上下 理和结构示意图，图中的三维坐标用 以说明本机械 模具在4根大立柱之间，机械手手臂运动时往往因 手 自由度的分布情况，其中 轴和Y轴构成水平 为与立柱发生干涉而无法使用。如改为人工操作， 面，轴垂直于水平面。短杆电动机 2、大臂电动机 不仅效率低下，而且不安全，所以有必要研发一种 o (^) 性能更优异的机械手来解决上述问题 。 1 解决问题的思路 解决问题的方法之一是创新设计一种适用于 立式挤压铸造机的多用途机械手，其手臂在水平面 内进出立式挤压铸造机时不与立柱发生干涉，其手 部在配置 了相应的执行元件后可以实现给汤、取件 1一机架；2一短杆电动机；3一短杆；4一链传动电动机；5一大臂 或喷雾3种功能。 电动机；6一大臂；7一初级链条及链轮；8一次级链条及链轮； 该机械手要满足以下要求：(1)机械手的大臂 9一长连杆；10一小臂；1l一执行器驱动链轮；l2一执行器 和小臂各由1个电动机驱动，即有2个 自由度，小