足板驱动两栖机器人陆地运动研究.pdfVIP

第 3期 机械设计与制造 2010年 3月 Machinery Design Manufacture l5l 文章编号：1001—3997(2010)03—0151-03 足板驱动两栖机器人陆地运动研究术 马秀云 I1 俞建成 张竺英 (中科院沈阳自动化研究所 机器人学国家重点实验室，沈阳 110016)(中国科学院 研究生院，北京 100049) Researchaboutwalkingonlandforpaddlesdrivingamphibiousrobot MAXiu—yun，一．YUJian—cheng．ZHANGZhu—ying (StateKeyLaboratoryofRobotics，ShenyangInstituteofAutomationtheChineseAcademyofScience，Shenyang 110016，China)(GraduateSchooloftheChineseAcademyofSciences，Beijing100049，China) !。。◆。。·。。◆。。·。。·。o◆。。◆。。◆。。◆。。◆。。◆。。·。。·。。◆。。◆。。◆。。·。。◆。。◆。。◆。。◆。。◆。。◆。。◆。。◆。。◆。。·。。·。。·。。◆。。◆。。◆。。◆。。◆。。·。。◆。。◆。。◆。。： ； 摘【 要】对足板驱动两栖机器人陆地运动进行研究，在分析足板驱动两栖机器人的运动学和动力 01 ：学基础上，采用虚拟样机技术建立了考虑足板与地面接触的仿真模型。通过仿真研究了机器人做匀速运 ： 动时地面对足板的冲击以及电机驱动力矩的变化情况，从而指导电机选型和机械结构设计，同时为分析 i ；机器人系统的动态特性提供 了依据。 0． 0： 关键词：两栖机器人；足板；碰撞模型；仿真 0： j A【bstract】Basedontheanalysisofkinematicsanddynamicsofpaddlesdrivingamphibiousrobotj ithesimulationmodelconsideringcontactbetweenpaddlesnadgroundWasestablished．Throughsimula一 ；tion，thechangeofimpactcourseofrgoundtopaddlesnaddrivetorqueofmotorwerestudiedwhenits： ispeedequa1．Whichcouldhelptochoosethesuitbalemotors，designthemechanicalstructureandofferthe； ；gistforresearchingthedynmaicperformnacefurther． ； ； Keywords：Amphibiousrobot；Paddle；Impactmode；Simulation ； 。。●。o·。。◆ 。。◆。o●o。●。。● 。。◆ c0◆ 。0◆00◆O0◆ O0◆ 0。◆ OG● 。。◆ O0◆ 。。◆ O0◆ 。。00。●。c◆O0◆。。●CO●。。◆ 。。● O0◆ 。。◆ 0。◆00◆。0◆O0◆O0◆ 。。● O0◆ 。。● 。。◆0。◆ 中图分类号：TH12，TP24 文献标识码 ：A 两栖机器人-是【一种既可以在陆地、滩涂上行走，又可以在水 当机器人在水下浮游时，足板绕转动轴上下摆动，可以作为水平 中浮游的特种机器人，具有陆上步行机器人的行走能力和水下机 舵，调整机器人的俯仰角，也可以提供前进后退方向推力；当机器 器人的水中航行能力。研究具