基于FPGA的EMB力矩电机控制器设计.pdfVIP

第 7期 2010年 7月 9 文章编号 ：lOOl一3997(2010)07一Ooo9—03 基于FPGA的EMB力矩 电机控制器设计 李伯全 田洪胜 王 瑞 董现伦 张向珂 (江苏大学 机械工程学院，镇江 212013) DesignoftorquemotorcontrollerinEMBbasedonFPGA LIB0～quan，TIAN Hong-一sheng，WANG Rui，DONGXian-一lun，ZHANG Xiang一-ke (SchoolofMechanicalEngineering，JiangsuUniversity，Zhenjiang212013，China) c： 【摘 要】针对电子机械制动系统(EMB)的执行装置，研究设计一种以FPGA为核心的EMB力矩电 ： j机控制器。论证了加装力矩传感器对电机进行精确控制的控制策略，在单片FPGA上完成EMB力矩电机 i ：的驱动波形发生、闭环控制运算功能。驱动波形的发生由FPGA基本逻辑语言实现，闭环控制运算由DSP ： 机 y Bilder模块完成，最后在QuartusII软件对电机控制的各个模块进行了编程和仿真。实验表明系统硬件和 ： ；软件设计合理，FPGA应用在电机控制方面具有很好的可靠性和实时性。 ； ? 关键词：电子机械制动系统；无刷直流电机；PWM；FPGA 与 A【bstract】 0FPGA-basedcontrollerhasbeenresearchedanddesignedforEMBtorquemotorin ： C ． ： theelectronicandmechanicalbrakingsystem’s(EMB)implementationofdevices．Itsdemonstratedk ； 造=呈 ： ?schemetoprecisemotorcontrolwhhinstalledtorquesensors． ePWMwavegenerationandoperational： · ：closed-loopcontrolfunctionsofEMBtorquemotorhasbeencompletedinhtesingleFPGAc^ imple一 ： ：ments． eoccurrenceofwave-drivensachievedbyhtebaswlogicallnaguageofFPGA，theclosed-loop ： | ! ：controloperation completedbytheDSPBildermodule．Eachmodulewhichcontrolledtohtemo torhas i 0 ；carriedontheprogrammingnadthesimulationhtroughhteQuartusllso／iwrae．Experimentalresultsshow ： ：thathtehardwarenads wraeracreasonabl，owningverygoodreliabilitynadrealtime pe Fnianceof：