基于PLC的橱柜型立体仓库及其搬运机械手的设计.pdfVIP

机械 设计 与 制造 第 1期 70 Machinery Design Manufacture 2011年 1月 文章编号：1001—3997(2011)o1—0070—02 基于PLC的橱柜型立体仓库及其搬运机械手的设计术 侯荣国 冯延森 李玉胜 (山东理工大学 机械工程学院 山东省精密制造与特种加工重点实验室，淄博 255049) ThedesignoftheautomatedwarehouseanditsmanipulatorbasedonPLC HOU Rong—guo，FENG Yan—sen，LIYu—sheng (SchoolofMechanicalEngineeringKeyLabofShandongPrecisionManufacturingandNon—TraditionalMachining UniversityofTechnology，Zibo255049，China) 【摘 要】设计了一套小型的自动化立体仓库，它采用了PLC控制来精确kEY／,~1各工位上是否有 工件 ，以确定 工件；它利用用气动方式控制换向阀使机械手完成各种动作 ，如伸 出，收回，沿左右 方向旋转，已完成去放工间的动作，即完成收货一存货—取货一发货；它采用电动方式来驱动机械手沿 同步带运动，以实现机械手在货架每层各工位之间的各种操作；并能使机械手沿两立柱上下运动，以实 现机械手在各层之间的操作。 关键词：橱柜式立体仓库；搬运机械手；PLC A【bstract】Automatedwarehouseisahigh—levelshelfstorageofgoods，withlifting,handling,trans— portmachineryandequipmenttocraryoutcragowraehousingo19erations．Anautomatedwraehousewhich usesPLCtocontrolthepreciseidentfiicationofallworkersonwhetherthereisaworkpiecetodetermine admission~releasetheworkpiece．husepneumaticcontrolvalvetocompleteavraietyofmechnaicalhnad movements，suchasextending，recovering，movingalongofOoutthedirectionofrotationetc．Tocompletthe recelptinventory-pickup shipmentsaction．Themachineryhandmovealongthebeltinordertoachieve mechanicalhandineveryshelfbetweentheworkers0，’thevraiousoperationsnadmakemechanicalhand columnfromtoptobottomalongthetwocampaignsdrivedbyelectrical，whichwillmakemechanicalhnad movingbetweenthelayersoperation． Keywords：Automatedwarehouse；M anipulator；PLC 中图分类号 ：TH16 文献标识码 ：A 自动化立体仓库及搬运装置是以计算机综合管理系统为基 PLC控制来精确地识别各工位上是否有工件，以确定取院i江件；采 础，能自动完成存储和取料的系统。是企业信息管理系统的重要组 用气动方式控制换向阀使机械手完成各种动作，如伸出，收回，沿左 成部分之一，它的主体是自动化立体仓库。自动化立体仓库是指采 右方向旋转，已完成去放工问的动作，即完成收货—存货—取货一 用高从货架存储货物，用起重、装卸、运输机械