基于PLC的海洋钻井平台钻杆传送机械手控制系统设计.pdfVIP

2014年 l2月 机械设计与制造工程 Dec．2014 第 43卷 第 12期 MachineDesignandManufacturingEngineering Vo1．43No．12 DOI：10．3969／j．issn．2095—509X．2014．12．012 基于 PLC的海洋钻井平台钻杆 传送机械手控制系统设计 郑玉龙 ，张玉莲 (1．浙江海洋学院船舶与海洋工程学院，浙江 舟山 316021) (2．浙江省近海海洋工程技术重点实验室，浙江 舟山 316021) 摘要：海洋钻井平台钻杆传送机械手 ，可代替人工将钻杆传送给钻机 ，从而降低工人的劳动强度。 介绍了钻杆传送机械手的基本结构组成，通过对钻杆传送机械手工作过程的分析，设计了钻杆传 送机械手的液压控制系统和 PLC控制系统 ，并针对传送机械手的工作循环过程，设计 了相应的 PLC控制程序 。 关键词：钻杆传送；机械手；PLC控制 中图分类号：TE928 文献标识码 ：A 文章编号：2095—509X(2014)12—0051—04 海洋钻井平台钻井机工作时，每钻进一根钻 机械手夹持钳5和6朝向钻杆；接着液压缸 3伸长， 杆，需要接入另一根钻杆。海洋钻井平台钻井所用 使上、下机械臂4和8伸出，夹持钳5和6接近待抓 的钻杆数量多且质量大，采用人工接入钻杆的方 取的钻杆，然后夹持钳5和6闭合抓住钻杆；接着， 法，不但劳动强度大、效率低 ，而且存在安全隐患。 液压缸3收缩，使机械臂4和8夹持着钻杆 回缩，转 机械手作为现代工业的重要 自动化装备，能代替人 盘反向转动使钻杆朝向导轨方向，小车沿导轨运动 工高效地完成人力较难完成的工作，在许多领域发 到井 口11，液压缸3伸长，机械臂将钻杆传送到钻机 挥着越来越重要的作用 。应用机械手完成钻井过 7的下方，待钻机夹持住钻杆后，机械臂上的两夹持 程中钻杆的传送与接人，可有效降低工人的劳动强 钳松开，液压缸 3缩回。机械手复位，回到初始状态 度，提高钻井的工作效率，节约生产成本。 并进行下一个取杆、送杆的工作循环。 1 钻杆传送机械手工作原理 ／7 ?L 钻杆传送机械手主要结构 (如 图 1所示)包 括 ：立柱 2、液压缸 3、上机械臂4、上夹持钳 5、下夹 持钳6、下机械臂 8、转盘9、小车 l0。立柱2固定 llIIIllllL【_I／|／ 在转盘9上，可随转盘转动，转盘由小车 内部的摆 l／二== 动液压缸控制；上、下机械臂4和 8的一端与立柱 铰链连接 ，另一端与连杆铰链连接 ，从而构成平行 ill 四杆机构；液压缸 3的伸缩可控制机械臂做上下摆 动，从而控制夹持钳的进给量 ；机械手夹持钳 5和 l一钻杆；2一立柱 ；3一液压缸 ；4一上机械手臂；5一上夹持钳 6一下夹持钳；7～钻机；8一下机械手臂；9一转盘；10～小车； 6用于夹持钻杆；小车 10在 电机 的驱动下可沿导 l1一井 口；l2一小车轨道 轨运动，小车头部装有传感器，用来检测钻杆的位 图1 钻杆传送机械手主要结构 置…。 机械手的工作过程为：需要抓取钻杆时，小