基于SimMechanics的二自由度并联机器人运动学仿真.pdfVIP

机械 设计 与制造 第6期 162 Machinery Design Manufacture 2012年6月 文章编号：1001—3997(2012)06—0162—03 基于SimMechanics的二 自由度并联 机器人运动学仿真 王国明 马履 中 (’滨州学院 自动化系，滨州 256603)(江苏大学，镇江 212013) (。滨州学院 黄河三角洲高效生态经济发展研究院 自动控制研究中心，滨州 256603) KinematicsAnalysisofTw0D0FParallelRObOtMechanism BasedonSimMechanics WANGGuo-ming ，MALv-zhong2 (D‘epa~mentofAutomation，BinzhouUniversity，Binzhou256603，China) (~iangsuUniversity，Zhenjiang212013，China) (ResearchCenterofAutomaticControl，ResearchInstituteoftheYellowRiverDelta’SEfficientEcological EconomyDevelopment，BinzhouUniversity，Binzhou256603，China) ’· ’ 一 ’、·一 ’、t一’、t一’、· ·一^t一 ’、● t一’、·一’· ’、． ’、·一．、 、·一’、·一’、·，卜’、 H —’ H —’· _、·一^．一H、·一^ H _、 H、． ^-一H、．—^· N ．、- ～ ； 【摘 要】讨论了二自由度平面并联机器人的正向和逆向运动学问题，利用复数矢量法建立该并联 。 》机器人的正向运动学模型和逆向运动学模型，利用数值解法求解机器人的逆向运动学问题。在建模之 · ：前，对机器臂的初始位置需要根据机器臂的几何位置进行合理的估计，避免数值解法无法收敛，最后在 ’ }SimMechanics环境下建立该机器人的计算机模型，通过仿真算例证明了数值解法的可行性。采用Sim一 Mechanics模块完成运动学仿真和逆向运动学中非线性方程组的数值求解，使得机器人模型的求解和 验证更加快速有效。 》 关键词：并联机器人；数值解法；轨迹规划；SimMechanics A【bstract]Theforwardandinversekinematicsanalysisfora2DOFparallelmanipulatorwasinvestigat- ecLWithcomplexvectormethod．theforwardkinematcisandinversekinematicsmodelstJe‘ builttoderivethe }kinematicsequations．TheinversekinematicsproblemWassolvedbynumericalmethods．Beforethemodelingthe initialpositionoftherobotarmWasestimatedrationallyaccordingtogeometricpositionoftheramtoavoidthe }numericalsolutoinfromnoconvergence．Finally，thecomputermodelforsimulatingthiskindofparallelrobot WasestablsihedunderSimMechanicsAndthefeasibilityofnumericalmethodWasjustfiiedbysimulation．The mlmerc sofH￡DnQ厂nonzn讲 eq¨mon