基于串并联机构推拿机的选型.pdfVIP

基 于 串并联 机 构 推拿机 的选 型 口 万秋里 口 李 维 上海大学 机 电工程与 自动化学院 上海 200072 摘 要 ：从 中医推拿的实际需求 出发，对典型的推拿轨迹进行 了分析 ，并得 出了较为详细的数学描述 ；然后对机构进 行 比较、分析和选型，提 出以两级 3-RPS并联机构 串联 的形式作为推拿机主体 ，详细分析 了该机构的结构特点；根据实际 情况 ．选择 了合适的电机用于驱动支链 ；最后简述 了基于SolidWorks软件 的运动仿真过程 ，仿真结果证明该推拿机设计合 理 。能够完成常用推拿动作。 关键词 ：推拿手法 3-RPS并联机构 SolidWorks仿真 中图分类号：TH789 文献标识码 ：A 文章编号：1000—4998(2012)04-0037-02 方便 地 获取 推拿 师 手 部 相对 于 该 坐 标 系 的运 动 参数 ， 1 获取推拿手法运动的数学特征 然后 通过 姿态 坐标 系 与机架 坐标 系 的坐 标 变换 ，可方 在 中医 推拿 过 程 中 ，因为 手法 (推 、擦 、拍 、振 、按 、 便 地 得到 推拿 轨迹 上各 点相 对 于机 架 的坐标 ，具有 简 揉 等 )和部 位 (腿 、腰 、背 、颈 )的不 同 ，推 拿 师手部 相 对 明直 观 、便 于 编程 的优 点 。 于被 推 拿 者 的位 置 和方 位 必 然 有 较 大 变 化 。 在 运 动 2 在推拿装置中应用3一RPS并联机构 描 述 过 程 中 ，如 果 只 使 用 一 个 固定 于 机 架 的 坐 标 系 {A}，所 产 生 的数 学 模 型必 定 复杂 ，而且 不 容 易在 计 算 并 联 机构 是 由运动 副和 构件 按 一定 方式 联 结 而成 机 程序 中加 以实现 。本 文引入一 个起 过 渡作 用 的位 姿 的 闭环 机构 。它 由动 平 台 、静 平 台和 连接 动 、静 平 台 的 坐 标 系 {}，该坐 标 系为特 定 的推 拿活 动提 供基 准 。通 多 条 驱 动 支 链 组 成 ． 目前 已有 的 支 链 有 ：PS、PUR、 过 使用 位 姿坐标 系 ，推 拿师 手部 相对 于 机架 坐标 系 的 PUU、RPR、RPS、RRS、UPS、SPS等 。支 链 与 动 、静 平 台 运 动 可分 解 为两部 分 ：手部 相 对于 位姿 坐 标 系 的 运动 以运 动 副 的形 式相 连 接 ，常 用 的运 动 副 有 ：转 动 副 R 和位姿 坐 标 系相对 于 机架 坐标 系 的运动 (图 1)。 对 于 (Revolutepair)、移 动 副 P (Prismaticpair)、螺 旋 副 H 前 者 ，可 以直 接 引用 目前 已有 的推拿 手法 姿 态描 述 …； (Helix pair)、 圆 柱 副 C 对 于后 者 ．在 姿态 调整 过程 中是 活动 的 ，而 在姿 态 调整 (Cylinderpair)、球 面 鬲US 结 束后 ．实施 特定 推 拿手法 的过程 中可 以认 为 是 静止 (Sphericalpair) 等 。 3一 的 。所 产 生 的数 学 模 型 因此 可 以大 大 简 化 。 假 设 P RPS机 构 是 一 种 比较 典 型 点 为推 拿 师手 部与 被 推拿者 肌 肤 的某 接 触 点 ．将该 点 的三 自由度 并联 机 构 (图 3 在 坐标 系 {A}中 的位 置 ( 。，YP， 。)简 记 为 尸，在 坐