基于人体工程学的拟人机械臂构型综合及研究.pdfVIP

基于人体工程学的拟人机械臂构型综合及研究木 口 何价来 口 罗金 良 口 张元兴 口 左 科 南华大学 机械工程学院 湖南衡 阳 421001 摘 要 ：以人体工程学为基础 ，对人体上肢进行运动机理分析和结构分析 ．结合人体解剖学和机器人学 ．构建 12种 不 同的 7自由度 串联拟人机械臂构型。应用 D—H法对筛选 出的机械臂构型建立关节坐标系并确定杆系参数 ．建立机器 人运动学模型，用RoboticsToolbox工具箱对机械臂正运动学进行仿真，对关节空间的运动轨迹进行规划 ，从而验证机械 臂结构模 型设计 的合理性 ，为后续实现机器人动力学分析 、轨迹规划和运动控制奠定 了基础 。 关键词 ：人体工程学 人体上肢 拟人机械臂 构型 运动学 中图分类号 ：TH123；TP242 文献标识码 ：A 文章编号 ：1000—4998f2014)11—0028—04 拟人 机 器人 是 当今 机器 人研 究领 域 最为 活跃 的研 构型研 究 和运动 学分 析 。 究方 向之一 ，越 来越 多的拟人机 构 已经 在工 业 、航 天 、汽 1 人体上肢运动机理与结构分析 车 、医疗 等领域 得到 了广泛 的应用 。在 人体 上肢运 动过 程 中 ，由于手 臂 的主要作 用 是产 生宏 运 动 。使 人 手达 到 结合人 体 工程 学 。并根 据人 体 上肢关节 的运 动 形 期望 的位姿 ，为 人手在 该位 姿完成 接近 、触摸 、抓持 等精 式 、运 动方 向以及运 动 关节 与身 体其 它 部位 的关 系 ，将 细操作 任务做好 准备 。而手腕 的主要 作用是 赋予人 手精 上 肢运 动分 为如 图 1所 示 的各种 运动 。 密地调 整姿态 的能力 ，使 人 手在期 望 的位 姿柔顺 地 完成 总 结人 体上 肢关节 运动 的特点 ．主 要表 现 为上 肢 复杂 的操 作 任务 ．因此 ，为使 拟人 机 械臂拥 有如 此灵 活 各 关 节 的运动 大都 集 中于 身体 前部 ，且 有一 定 的范 围 ； 的运动 能力 ，已成为 国内外学者 研究 的 目标 。 对 于 多 自由度 关节 ，关 节 的运 动可 以由任 意一个 自由 ARMAR机 器人 是德 国研 发 的一款 双 臂机器 人 ．两 度 开始 ．并 可 能影 响其 它 自由度上 运动 轴线 的方 向 ；关 个手 臂 各有 7个 自由度 。每 个 机 械臂 长 65em。质 量 约 节 的内外旋 运 动 与收展 、屈 伸 运动 相互 独立 ；一 些关 节 6 ，机 器人 双臂 可 以抓 取不 同形 状物体 。ASIMo是 日 的运动 和运 动范 围之 间存在 一定 的约 束关 系 。 本本 田公 司研制 的仿 人 双臂 机器 人 ，它 可 完成 复杂 的 人 体 的上 肢 关 节 是伸 展 力 、剪切 力 、压缩 力 、扭 转 八字 形 行 走 、上 下 台阶 、握 手 、挥 手 等 各 种人 类 肢 体 动 力 的传 输 以及 各种 各样 的运动 所必 须 的结 构 ，其 运 动 作 。ABB公 司开 发 的 FRIDA 工业 机器 人 每个臂 有 7个 系统 主要 由肌 肉群 、关 节和 骨骼 三部 分组成 。人 的任 何 自 由度 ，末 端 装 有 六维 力 传 感 器 ，整 体 结 构 紧凑 ，质 量 一 个 动作 的产 生 ，都不 是 一块 骨骼 肌 收缩 、舒 张完 成 较轻 。HRP-3机 器人 是川 田工 业株 式会 社设计 制 作 的 冗余 双臂机 器人 ．每 个 手臂有 7个 自由度 ．可 以模 拟人 的动 作 进 行跳 舞，通 过全 身协 调 运 动可 完 成 搬运 比较 大 的纸 箱 等动 作 ，其手 部 具有 较 强 的操 作 能力 ．可 以完 成钻孔 、装 配螺 栓 等任务 。北 京理 工 大学研 制 的双臂 机 器人 “汇 童 ”有 32个 自由度 ，具 有视 觉