封底焊道和焊道高度在窄间隙机器人焊接中的前馈控制.pdfVIP

机械设计与制造 第 10期 174 Machinery Design Manufacture 2014年 10月 封底焊道和焊道高度在窄间隙机器人焊接中的前馈控制 韩译墨，韦建军 (广西科技大学 机械工程学院，广西 柳州 545006) 摘 要：对于高质量的焊接而言，形成一个稳定的封底焊道和熔融金属板是很重要的。在窄间隙焊接中，使用常规焊 接方法很难同时控制封底焊道和焊道高度，为了解决这个问题，可行的方法是焊枪沿着焊缝来回移动的回转焊接方 法。在焊枪正向移动的过程中，电弧热量传递给根部锐边以获得一个宽阔的封底焊道。在焊枪反向移动的过程中，就 逐渐形成了合适的焊道高度。因此 ，就为这种焊接类型建立了数学模型，计算出了最优行程长度，并通过焊接实验结 果验证 了其有效性。 关键词：封底焊道；焊道高度；窄间隙焊接；前馈控制 中图分类号：TH16；TG402 文献标识码：A 文章编号 ：1001—3997(2014)1O 174一O3 FeedForwardControlofBackBeadandBeadHeight inNarrowGapRoboticWelding HANYi-mo，WEIJian-jun (SchoolofMechanicalEngineering，GuangxiUniversityofScienceandTechnology，GuangxiLiuzhou545006，China) Abstract：Forhg／hqualitywelding．itisnecessarytofo astablebackbeadandmoltenmetalplates．Innarrowgap welding，itsidfifwuhtocontrolthebead heightandthebackbead simultnaeouslyusingconventionalwelding．nIorderto so知ethsiproblem．aswitchbackweldingmethodsiproposedinwhichtheweldingtorchsimovedbackandofrthalongthe weldingline．nItheforwardmovementofthetorch，theraeheatsigiventotherootedgestoobtainawidebackbead．nIthe backwradmoveraent，suitabelbeadheihgtsiformed．Amathematicalmodelsiprepraedforthistypeofwelding，bywhwhthe optimumstrokelengthsicalculated，andthevalidityisve啊edbybasicweldingexperiments． KeyW ords：BackBead；BeadHeight；NarrowGapW elding 1引言 2回转焊接方法 焊接时，减小焊接间隙可提高生产效率Ⅲ。如果在狭窄的间 焊枪沿着焊缝来回移动，如图l所示。焊枪在凹槽上摆动需 隙里有过多的堆焊金属，那么焊道高度就会变得很高。在这种情 要 10Hz，如果间隙为4mm，那么摆动的宽度就为2．6mm。在这种 况下，虽然电弧热量传递给了熔池，但是并没有传递给根部锐边， 情况下，为了避免电弧溅到槽面，在底面平面的根部锐边和焊丝 基体金属的根部锐边就缺少了熔融物2[1。因此，大量堆焊金属的确 外侧的距离就为0．1mm。 定使得该焊道高度小于4mm。 · 如果间隙为4ram，焊枪向前移动20mm趋于稳态。在这之 在本研究中，运用回转焊接的方法来控制焊道高度和封底 后