《电力拖动自动控制系统》-第三部分.docVIP

2.电流调节器结构的选择 典型系统的选择 从稳态要求上看，希望电流无静差，以得到理想的堵转特性，由图2-23c可以看出，采用I 型系统就够了。 从动态要求上看，实际系统不允许电枢电流在突加控制作用时有太大的超调，以保证电流在动态过程中不超过允许值，而对电网电压波动的及时抗扰作用只是次要的因素，为此，电流环应以跟随性能为主，应选用典型I型系统。 电流调节器选择 图2-23c表明，电流环的控制对象是双惯性型的，要校正成典型I 型系统，显然应采用PI型的电流调节器，其传递函数可以写成 （2-57） 式中Ki—电流调节器的比例系数； τi —电流调节器的超前时间常数。 （2-59） 图2-24 校正成典型I型系统的电流环 a) 动态结构框图 b) 开环对数幅频特性: 3. 电流调节器的参数计算 式（2-57）给出，电流调节器的参数有：Ki和τi，其中τi已选定，见式（2-58），剩下的只有比例系数Ki，可根据所需要的动态性能指标选取。 参数选择 在一般情况下，希望电流超调量σi≤5%，由表2-2，可选ξ=0.707，KITΣi=0.5，则 (2-60) (2-61) 再利用式（2-59）和式（2-58）得到 注意 如果实际系统要求的跟随性能指标不同，式（2-60）和式（2-61）当然应作相应的改变。 此外，如果对电流环的抗扰性能也有具体的要求，还得再校验一下抗扰性能指标是否满足。 4. 电流调节器的实现 模拟式电流调节器电路 电流调节器电路参数的计算公式 (2-62) (2-63) (2-64) 设计分为以下几个步骤： 1.电流环的等效闭环传递函数 2.转速调节器结构的选择 3.转速调节器参数的选择 4.转速调节器的实现 1. 电流环的等效闭环传递函数 电流环闭环传递函数 电流环经简化后可视作转速环中的一个环节，为此，须求出它的闭环传递函数。由图2-24a可知 (2-65) 传递函数化简 忽略高次项，上式可降阶近似为 近似条件可由式（2-52）求出 (2-67) 式中ωcn—转速环开环频率特性的截止频率。 电流环等效传递函数 接入转速环内，电流环等效环节的输入量应为U*i(s)，因此电流环在转速环中应等效为 (2-68) 这样，原来是双惯性环节的电流环控制对象，经闭环控制后，可以近似地等效成只有较小时间常数的一阶惯性环节。 物理意义 这就表明，电流的闭环控制改造了控制对象，加快了电流的跟随作用，这是局部闭环（内环）控制的一个重要功能。 2. 转速调节器结构的选择 转速环的动态结构 用电流环的等效环节代替图2-22 中的电流环后，整个转速控制系统的动态结构图便如图2-26a所示。 系统等效和小惯性的近似处理 和电流环中一样，把转速给定滤波和反馈滤波环节移到环内，同时将给定信号改成U*n(s)/α，再把时间常数为1 / KI 和Ton的两个小惯性环节合并起来，近似成一个时间常数为的惯性环节，其中 （2-69） 转速环结构简化 转速调节器选择 为了实现转速无静差，在负载扰动作用点前面必须有一个积分环节，它应该包含在转速调节器ASR 中（见图2-26b），现在在扰动作用点后面已经有了一个积分环节，因此转速环开环传递函数应共有两个积分环节，所以应该设计成典型Ⅱ型系统，这样的系统同时也能满足动态抗扰性能好的要求。 由此可见，ASR也应该采用PI调节器，其传递函数为 （2-70） 式中Kn—转速调节器的比例系数； τn —转速调节器的超前时间常数。 调速系统的开环传递函数 这样，调速系统的开环传递函数为 令转速环开环增益为 （2-72） 则 （2-71） 校正后的系统结构 3. 转速调节器的参数计算 转速调节器的参数包括Kn和τn。按照典型Ⅱ型系统的参数关系，由式(2-38) 再由式（2-39） （2-75） （2-76） 因此 参数选择 至于中频宽h 应选择多少，要看动态性能的要求决定。 无特殊要求时，一般可选择 4. 转速调节器的实现 模拟式转速调节器电路 图2-27 含给定滤波与反馈滤波的PI型转速调节器 图中 U*n—转速给定电压， -αn —转速负反馈电压， U*i—调节器的输出是电流调节器的给定电压。 转速调节器参数计算 (2-78) (2-79) 转速环与电流环的关系 外环的响应比内环慢，这是按上述