6-2IHOG比赛规则剖析.pptx

1.田径类比赛规则 1）短跑 2）长跑 3）障碍跑 4）阶梯跑 5）举重 *6) 铅球、铁饼 *7) 接力 2 .球类比赛规则 1）点球 2）投篮 3）高尔夫球 4）3VS3足球 3.对抗类比赛规则 1）拳击 2）击剑 3）摔跤 4.体操类比赛规则 1）单杠 2）翻滚 3）平衡木 4）秋千;一、田径类比赛规则----短跑;;● 这种比赛项目主要考验机器人能回避障碍物快速到达目的地的能力。 ● 比赛过程是，机器人在裁判员发出的枪声下起跑后，在中途绕过各种障碍物，以最短时间到达终点者取胜。 ● 赛跑时跑道线与障碍物及终点线都用机器人视觉系统来识别。 ● 在比赛过程中，如果机器人在中途碰上障碍物，或倒下去，或不能到达终点线则论为失败，不能得分。 ● 比赛场地尺寸如图3所示，起跑线与终点线间距离为6 m，避障物放在跑道线中间，放置三个，跑道线间隔为2m。;● 这种比赛项目主要考验机器人能走过不平地面快速到达目的地的能力。 ● 比赛过程是，机器人在裁判员发出的枪声下起跑后，在中途通过高低不平的阶梯，以最短时间到达终点者取胜。 ● 赛跑时跑道线与阶梯及终点线都用机器人视觉系统来识别。 ● 在比赛过程中，如果机器人在平地或在阶梯处碰上台阶而倒下去，或不能到达目的地则论为失败，不能得分。 ● 比赛场地尺寸如图4所示，起跑线与终点线间距离为6m，上、下两个阶梯在跑道线内前后并放，它们与起跑线、终点线距离为各1m。; ●这种比赛项目主要考验机器人举起负载的能力及在负载条件下自身平衡能力。 ●比赛过程是，机器人首先从起点走到负载前面停止，并弯腰后用双手抓住负载轴杆，然后利用挺举或抓举方法将负载举起，最后将负载平稳地放下，在站稳不倒的条件下举重最重者取胜。 ●比赛时，负载轴杆、抓住位置都是用机器人视觉系统来识别。 ●在比赛过程中，如果机器人倒下去或举不起负重则论失败，不能得分。 ●比赛场地尺寸如图5所示。一开??机器人与员载之间距离为1m;; ● 这种比赛项目主要考验机器人对篮球运动（投篮）的复杂动作规划能力和基于视觉的智能控制技术。 ● 这种比赛和点球不同点是，点球比赛用脚将球踢进球门，而篮球比赛则用双手协调 将球扔投进篮球筐里。 ● 比赛过程是，首先机器人走到球前停下来并弯腰后用双手将地面上的球抓住，然后伸腰并走到篮球筐附近后将球扔进篮筐里，如果球进就得分，否则不得分，比赛结果得分最多者取胜。 ● 比赛时对球及篮筐的识别与定位都靠机器人视觉系统来完成。 ● 在比赛过程中，如果机器人倒下去或投不中则论失败，不能得分。 ● 投篮比赛场地尺寸如图7所示。一开始机器人小球之间距离为1m。; ● 这种比赛项目主要考验机器对高尔夫球运动（打进球）的复杂动作的规划 能力和基于视觉的智能控制技术。 ● 这种比赛和足球、篮球不同点是，高尔夫球是用特制球杆将球打进球 孔里. ● 比赛过程是，首先机器人用视觉看球与孔，确定相互距离和方位，然后 用双臂协调打球，将球打进球孔里，如果球进到孔眼里就得分，否则不 能得分，比赛结果得分最多者取胜。 ● 比赛时，对球和孔眼的识别与定位都靠机器人视觉系统来完成。 ● ??比赛过程中，如果机器人倒下去，或抓不住球杆，或打不中球，则论为 失败，不能得分。 ● 比赛场地尺寸如图8所示。 ;● 这种比赛项目不但能考验足球运动（射门，守门）的复杂动作的规划能力 和基于视觉的智能控制系统技术，而且还能考验多个机器人的合作与竞争 策略技术 ● 这种比赛是由两个球队（每个球队由3个机器人构成）之间进行的3对3足 球的对抗赛，比赛胜负不仅取决于硬件系统的技术 水平，而且还取决于比 赛策略软件的技术水平。 ● 比赛是在裁判严格控制下进行，裁判员一吹哨比赛就开始，比赛分上半场 和下半场，每场比赛有5分钟，中间休息10分钟。 ● 比赛需要专用的木质的黑色的比赛台子，其尺寸如图9所示。 ● 根据视觉系统，3对3足球控制系统可分为两种系统，一种是基于全局视觉 的半自主型比赛系统，另一种是基于嵌入式视觉的全自主型比赛系统，不 管是哪一种比赛的开始与结束及中