“创意之星”模块化机器人实验指导书(实验版).docVIP

电子科技大学 “创意之星”模块化机器人实验 机械电子工程学院 2010年3月 目 录 实验一 MultiFLEX控制卡编程实验 1 实验二 多自由度串联式机械手 10 实验三 简易四足机器人 15 实验四 轮式机器人运动控制实验 19 实验五 机器人传感系统实验 24 实验六 自主避障机器人实验 27 实验七 追光的机器爬虫 37 实验八 开放性实验：设计自己的机器人 48  实验一 MultiFLEX控制卡编程实验 实验目的 （1）了解MultiFLEX控制卡的基本结构； （2）了解WinAVR+AVRStudio编译环境的使用； （3）了解C 语言环境下编写控制程序，并编译、下载到MultiFLEX 控制器中执行的流程 （4）熟悉关于AVR 单片机的io 口有关的寄存器的概念、作用 （5）理解函数gpio_mode_set()，write_gpio()，read_gpio()的定义，掌握其用法 （6）熟悉并掌握利用2 中的3 个函数控制MultiFLEX 控制卡的16 路IO 口 实验环境： UP-MRcommander 控制软件 实验器材： 计算机 1台 MultiFLEX 控制卡 1块 控制卡电源线 1根 串口下载线 1根 232电缆