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第12 章 标定 本章将讨论各种摄象机系统及深度成像系统的标定方法．在摄影测量学领域中，已经建 立了大量的摄象机和测距传感器标定方法．这些方法可以用来确定摄象机或测距传感器在场 景中的位置和方向以及与场景坐标之间的关系． 在摄影测量学中有以下四个标定问题： (1) 绝对定位：通过标定点确定两个坐标系在绝对坐标系统中的变换关系，或确定测距 传感器在绝对坐标系中的位置和方向． (2) 相对定位：通过场景中的标定点投影确定两个摄象机之间的相对位置和方向． (3) 外部定位：通过场景中的标定点投影确定摄象机在绝对坐标系中的位置和方向． (4) 内部定位：确定摄象机内部几何参数，包括摄象机常数，主点的位置以及透镜变形 的修正量． 这些标定问题主要起源于高空摄影技术，是摄影测量中的经典问题．除了以上四个标定 问题外，摄影测量学还解决以下两个问题：一是通过双目立体视差确定点在场景中的实际位 置，二是对立体图像对进行校正变换，使得立体图像对的外极线与图像的行平行以便简化后 续处理(见第十一章) ． 摄象机标定过程中涉及到以下几种坐标，场景坐标、摄象机坐标、图像坐标和像素坐标 等，这些坐标已经在1．7 中介绍成像基础知识时引入．确定这些坐标之间的关系就是本章 所要讨论的各种标定问题的目的． 12．1 刚体变换 物体位置和方向的任意变化都可以认为是刚体变换，因为物体的移动只改变其位置和方 向，并不改变其形状和大小．假定通过两个处于不同位置的摄像机均可看到 点， 点在两  p 个摄像机坐标系中的坐标分别是和p2 x2 ,y 2 ,z 2 ．显然两个摄象机位置之间的变换是刚 p 体运动，因此， 点在第一个视场中的坐标 可以通过旋转和平移变换到第二个视场中的 p1 p 坐标 ， 2 p 2 Rp1 t (12 ．1) 其中矩阵R 是一个3 3 的正交方阵，用于旋转变换： r r r   xx xy xz  R ryx ryy ryz  (12 ．2) r r r   zx zy zz  T t 矢量t (t ,t ,t ) 表示平移，或者说点 是第一个坐标系原点在第二个坐标系上的坐标， x y z 如图12．1 所示． 图12．1 两个摄像机坐标系 1 方程12．1 可以认为是计算一个点经过旋转和平移以后的新坐标，或是计算空间中同一 个点在不同坐标系中的坐标 ．前者用于刚体力学：在物体移动到一个新的位置以后，计算 物体上一点的新坐标；后者用于标定问题：同一点在不同观察位置上观察将会得到不同的坐 标，这种不同可以由刚体变换确定，而标定问题就是来确定这种刚体变换．例如，考虑两个 具有不同位置和姿态的摄象机观察场景中同一点，由于观察角度不同，这一点在两个摄像机 坐标系中的坐标是不同的．设想旋转第一个摄象机，使其方向与第二个摄象机的方向相同； 再设想将第一摄象机平移到第二摄象机的位置上，则两个摄象