自动控制原理考纲–期末复习(2016.12).docVIP

第1章 绪论 1. 自动控制、自动控制系统、方块图的定义。2. 自动控制系统的组成： 哪些基本组成部分？作用是什么？ 3. 开环控制系统、闭环控制系统的工作原理。. 自动控制系统的分类。. 对自动控制系统的基本要求 第2章 自动控制系统的数学模型 1．微分方程的编写。 注：非线性微分方程线性化的思路。 2．传递函数 （1）传递函数的定义。 （2）区别传递系数（开环放大系数）、根轨迹增益。的开环、根轨迹增益（3）影响传递函数的因素。 （4）求传递函数 复数阻抗法求电网络传递函数。 （5）典型环节的传递函数。传递函数3. 动态结构图 （1）基本变换规则。（2）串、并、反馈环节化简。结构图化简4. 系统传递函数 求取（1）开环传递函数； （2）闭环传递函数； （3）闭环系统偏差传递函数； （4）闭环系统特征方程： 5. 脉冲响应函数 （1）已知系统的脉冲响应函数是，求系统的传递函数；作用下的响应函数为，求此系统的传递函数。 （2），求系统的脉冲响应函数；，求此系统的脉冲响应函数。 （3）已知系统的传递函数，输入单位脉冲信号，求系统的时域响应表达式。 第3章 控制系统的时域分析法 1．典型输入信号和阶跃响应性能指标 （1）三种典型输入信号：单位阶跃函数、单位斜坡函数（单位速度函数）、单位抛物线函数（单位加速度函数）及其拉氏变换。 （2）阶跃响应性能指标→反映稳、准、快。 、峰值时间、调节时间、超调量、振荡次数N、稳态误差的定义，哪些是反映的快速性、哪些是反映的平稳性、哪些是反映的准确性？ 注意：一阶系统 2. 一、二阶系统动态性能指标 （1）一、二阶系统数学模型的表达式。 （）一阶系统在单位阶跃输入函数下，响应到达稳态值的95%或98%时所需响应时间。 （3）二阶系统、取值不同，极点形式、响应曲线不同无阻尼，欠阻尼，临界阻尼、过阻尼极点形式（4）二阶系统，和、的关系式。 （）结构图→传递函数→，、、，（） 为阻尼角 →、→传递函数→，（5）二阶最佳系统=？ （6）已知单位阶跃响应曲线及性能指标→参数。3. 高阶系统近似二阶系统的条件。 4. 线性系统稳定的充要条件（取决于闭环零、极点？） 5. 劳斯判据 （1）判稳定；，试判别其稳定性，并确定正实部根的数目。 （2）确定系统稳定时参数的取值范围；，使用劳氏判据确定使闭环系统稳定的的取值范围。 （3）积分环节个数和开环放大系数对稳定性的影响。 6. 稳态误差 （1）系统的型别、阶数？ （2）与稳态误差有关的因素。 （3）在给定和扰动作用下的稳态误差的求取。 ：输入为叠加信号时，如r(t)=(1+t+t2)·1(t)，系统的稳态误差？ （4）减少或消除稳态误差前向通道是主要的） 减少或消除稳态误差是主要的） （）复合控制。 第4章 根轨迹法 1. 绘制基本法则。，，该系统有几条根轨迹？趋于无穷远处的根轨迹有几条？ （2）书中p.150第3题 2. 草图（图4.15、例、例、习题）。 3. 求取闭环系统极点。 4. 增加开环零、极点对根轨迹的影响。 第5章 频率特性法 1. 已知传递函数，输入正弦信号，系统的稳态响应2. →、、、、，并求其频率特性、幅频特性、相频特性表达式。 3. 各种典型环节幅相频率特性，其幅值、相角与频率的关系，其输入与输出的相位关系。 包括：比列环节、积分环节、理想微分环节、一阶微分环节、二阶微分环节、振荡环节等 注意：如果其他环节和延迟环节串联，不改变原有的幅频特性，例如 已知系统的传递函数为，则其幅频特性应为 4. 已知开环传递函数→定性绘制系统开环奈氏图（低频段→0；高频段→∞） 4. 已知开环传递函数→定性绘制系统开环伯德图低频渐近线，转折频率、斜率变化，高频段 . 最小相位系统 （1）已知传递函数能够判断是否为最小相位系统 例如：A. B. C. D. （2）已知最小相位系统开环对数幅频特性→ . 用奈氏判据→判断系统的稳定性（例子、习题） 注意：、 、相位穿越频率的定义。 8. 稳定裕量：，→，判断稳定 （2）求 9. 各频段与系统动态、稳态性能、抗干扰能力的关系（低、中、高频段）L(ω)低频渐近线反映系统的稳态性能，应具有-20dB/dec或-40dB/dec的斜率，并有一定的高度，以满足稳态性能的要求。 （2）L(ω)中频段，反映系统的动态性能，一般应具有-20dB/dec的斜率，并有一定的中频段宽度以保证足够的稳定裕量，系统具有较好的平稳性；中频段幅值穿越频率ωc的大小反映系统的快速性，由系统动态性能指标的要求来确定。 （3）二阶系统开环频域指标和动态性能之间的关系 如：阻尼比增大，相位裕量增大，减小； 相位裕量一定，ts与成反比。 （4）L(ω)高频段反映系统的抗干扰性能，应该有较大的斜率。 第6章 控制