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7. 绘制步骤 2）测量 构件的运动尺寸 3）绘图 选择视图平面、瞬时位置和比例尺，采用构件和运动副的规定符号作图。 内燃机机构运动简图绘制 颚式破碎机机构运动简图绘制 1）分析 运动副的类型、数目、位置 机架、原动件、从动件，构件数 运动传递过程 第二节 平面机构运动简图 * 构件能够发生的独立运动数目 一、平面机构自由度计算 1. 构件的自由度 空间自由构件有六个自由度 平面自由构件有三个自由度 第三节　平面机构的自由度 * 链接动画 链接动画 2. 运动副的约束 x y z x y z 引入2个约束，保留1个自由度 低副 第三节　平面机构的自由度 * 凸轮高副 齿轮高副 轮轨高副 引入1个约束，保留2个自由度 高副 第三节　平面机构的自由度 * 3. 机构的自由度 F = 3n － 2PL － PH n －活动构件数（原动件数＋从动件数） PL－低副数 PH－高副数 所有构件能够发生的独立运动的总数目 第三节　平面机构的自由度 F ＝ 3n － 2PL － PH ＝3×3 － 2×4 ＝ 1 * F ＝ 3n － 2PL － PH ＝3×2 － 2×3 ＝ 0 F ＝ 3n － 2PL － PH ＝3×3－ 2×5 ＝ －1 第三节　平面机构的自由度 例：计算机构的自由度 F = 0 不能动为稳定桁架 F ＜0 不能动为超稳定桁架 * F ＝ 3n － 2PL － PH ＝3×3 － 2×4 ＝ 1 第三节　平面机构的自由度 F ＝ 3n － 2PL － PH ＝3×4 － 2×5 ＝ 2 例：计算机构的自由度 F = 1 能发生1个独立运动 F = 2 能发生2个独立运动 * 二、机构具有确定运动的条件 F ＝ 3n － 2PL － PH ＝3×2 － 2×3 ＝ 0 F = 0 不能动为稳定桁架 F ＜0 不能动为超稳定桁架 F ＝ 3n － 2PL － PH ＝3×3－ 2×5 ＝ －1 第三节　平面机构的自由度 1）必要条件 机构的自由度必须大于零。 * F= W 运动确定 F ＝ 3n － 2PL － PH ＝3×3 － 2×4 ＝ 1 链接动画 链接动画 F ＝ 3n － 2PL － PH ＝3×3 － 2×4 ＝ 1 F＜ W 机构破坏 W——原动件的个数 第三节　平面机构的自由度 2）充分条件 机构的自由度必须等于原动件的个数 * 链接动画 F ＝ 3n － 2PL － PH ＝3×4 － 2×5 ＝ 2 F= W 运动确定 F ＝ 3n － 2PL － PH ＝3×4 － 2×5 ＝ 2 F＞ W 运动不确定 链接动画 第三节　平面机构的自由度 * 结论 F＝ 3n－ 2PL－ PH F=0 不能动，为稳定桁架 F＜0 不能动，为超稳定桁架 F＞0 能动 F＜ W 机构破坏 F＞ W 运动不确定 F＝ W 运动确定 机构具有确定运动的条件 机构的自由度大于零，且等于原动件的个数 第三节　平面机构的自由度 * F=3n－2PL－PH = 3×6－2×7－3 =1 F＝原动件数 →运动确定 例：计算内燃机机构的自由度 第三节　平面机构的自由度 * F=3n－2PL－PH = 3×6－2×8－1 =1 F＝原动件数 →运动确定 第三节　平面机构的自由度 例：计算牛头刨床机构的自由度 * 播放动画 F = 3×5－2×6－0 = 3 ？ 三、计算平面机构自由度的注意事项 1. 复合铰链 两个以上的构件（k个）在同一轴线上用转动副相联构成复合铰链，其实际转动副数为k－1个。 F = 3×5－2×7－0 = 1 复合铰链 第三节　平面机构的自由度 * 不影响其他构件运动的独立的运动 可减轻摩擦和磨损。 计算时应除去局部自由度。 将滚子与推杆假想焊接后再计算。 F= 3×3－2×3－1 = 2 ? 2. 局部自由度 F= 3×2－2×2－1 = 1 链 接 动 画 链 接 动 画 第三节　平面机构的自由度 * 对机构运动不起限制作用的重复约束。 1）两构件间构成多个重复的运动副 轴线重合的转动副 平行或重合的移动副 法线重合的高副 3. 虚约束 第三节　平面机构的自由度 F = 3×2－2×2－1