2015控制工程基础C实验指导书分析报告.doc

目 录 目 录 I 实验一 典型系统的时域响应和稳定性分析 1 实验二 用MATLAB建立传递函数模型 5 实验三 利用MATLAB进行时域分析 14 实验四 线性系统的频域分析 26 实验五 基于MATLAB控制系统频域法串联校正设计（选作） 35 附录1 MATLAB简介 42 1.1 MATLAB桌面系统 42 1.2 MATLAB命令窗口 43 1.3 MATLAB的帮助系统 44 1.4 MATLAB基本操作命令 45 1.4.1 语句以“％”开始和以分号“；”结束的特殊效用 45 1.4.2 简单矩阵的输入 45 1.4.3 复数矩阵输入 46 1.4.4 MATLAB语句和变量 46 1.4.5 获取工作空间信息 47 1.4.6 常数与算术运算符 47 1.4.7 选择输出格式 48 1.4.8 MATLAB图形 48 1.4.9 剪切板的使用 50 1.5 MATLAB在控制系统中的应用 50 附录2 SIMULINK简介 51 2.1 什么是SIMULINK 51 2.2 SIMULINK的模块库介绍 51 2.3 SIMULINK简单模型的建立及模型特点 51 2.3.1 简单模型的建立 51 2.3.2 模型的特点 51 2.3.3 SIMULINK功能模块的处理 52 2.3.4 启动仿真 53  实验一 典型系统的时域响应和稳定性分析 实验目的 1．研究二阶系统的特征参量 (ζ、ωn) 对过渡过程的影响。 2．研究二阶对象的三种阻尼比下的响应曲线及系统的稳定性。 3．熟悉Routh判据，用Routh判据对三阶系统进行稳定性分析。实验设备 PC机一台，TDACC+教学实验系统一套。实验原理及内容 1．典型的二阶系统稳定性分析 (1) 结构框图：图1所示。 图1 (2) 对应的模拟电路图1-2所示。 图2 (3) 理论分析系统开环传递函数为：开环增益：(4) 实验内容 先算出临界阻尼、欠阻尼、过阻尼时电阻R的理论值，再将理论值应用于模拟电路中，观察二阶系统的动态性能及稳定性，应与理论分析基本吻合。在此实验中图2，可以确定图1-1中的参数。 ， ， 系统闭环传递函数为：其中自然振荡角频率：；阻尼比：。2．典型的三阶系统稳定性分析 (1) 结构框图1-3所示。 图13 (2) 模拟电路图1-4所示。 图14 (3) 理论分析 系统的开环传函为: 系统的特征方程为:。 (4) 实验内容实验前由Routh判断得Routh行列式为：S3 S2 S1 S0 为了保证系统稳定，第一列各值应为正数， 系统稳定 K 系统临界稳定K 系统不稳定K实验步骤 将信号源单元的“ST”端插针与“S”端插针用“短路块”短接每个运放单元均设置了锁零场效应管，运放锁零。 2.）典型二阶系统瞬态性能指标的测试 (1) 按模拟电路图12接线，将信号接至输入端，取R = 10KΩ。 (2) 用示波器观察系统响应C(t)，测量并记录超调MP、峰值时间tp和调节时间tS。 (3) 分别按R = 20KΩ；40KΩ；100KΩ；改变系统开环增益，观察响应C(t)，测量并记录性能指标MP、tp和tS，及系统的稳定性。并将测量值和计算值进行比较 (实验前必须按公式计算出)。将实验结果填入表1中。 典型三阶系统的性能 (1) 按图4接线，将信号接至输入端，取R = 30KΩ。 (2) 观察系统的响应，并记录波形。 (3) 减小开环增益 (R = 41.7KΩ；100KΩ)，观察响应，并将实验结果填入表3中。表中已填入了一组参考测量值，供。实验现象分析 典型二阶系统瞬态性能指标实验测试值表1 参数 项目 R (KΩ) K ωn ζ C (tp) C () MP (%) tP (s) tS (s) 响应 情况 理 论 值 测 量 值 理 论 值 测 量 值 理 论 值 测 量 值 0ζ1 欠阻尼 10 0.25 1.44 44.4% 0.325 1.6 50 4.47 0.56 1.12 12.03% 0.85 1.6 ζ＝1 临界 阻尼 2.5 1 1 0 1.6 ζ 1 过阻尼 2.24 1.12 其中， ，， 典型三阶系统在不同开环增益下的响应情况表-2 R(KΩ) 开环增益K 稳定性 表－ R(KΩ) 开环增益K 稳定性 30 16．7 不稳定发散 41 .7 12 临界稳定等幅振荡 100 5 稳定衰减收敛