线结构光多视觉传感器现场同步校准方法.pdfVIP

学兔兔 第48卷第2O期 机 械 工 程 学 报 Vb1．48 NO．20 2012年 10 月 JOURNAL0FMECHANICALENGINEERING 0ct． 20l2 Dol：10．3901J／ME．2012．20．016 线结构光多视觉传感器现场同步校准方法术 刘 震 黄邦奎 魏新国 张广军 (北京航空航天大学精密光机 电一体化技术教育部重点实验室 北京 100191) 摘要：现有线结构光多视觉传感器现场校准通常需要先完成线结构光视觉传感器局部标定，再进行多视觉传感器全局校准， 效率低、且在搬运过程容易对线结构光视觉传感器局部标定结果造成影响，降低测量系统精度。针对以上问题，提出一种可 以同步实现线结构光视觉传感器局部标定和多视觉传感器全局校准的现场同步校准方法。该方法以自由移动三次以上的 维‘ 靶标为中介，将两个无共同视场的线结构光视觉传感器联系在一起。以一维靶标特征点距离已知为约束条件，由交比不变性， 得到所有一维靶标点及光条与一维靶标相交点在各线结构光视觉传感器图像坐标系下的图像坐标，进而求解出两个线结构光 视觉传感器之间的转换矩阵和一维靶标特征点及光条与一维靶标相交点在全局坐标系下三维坐标，通过拟合求解全局坐标下 的光平面方程，采用非线性优化算法求解出两个线结构光视觉传感器间的转换矩阵与光平面方程的最优解。如果视觉传感器 多于两个，可通过两两校准方式实现多个视觉传感器现场校准。试验结果表明，该方法同步校准方均根误差可优于0．14mm。 关键词：线结构光 多视觉传感器 局部标定 全局校准 同步校准 中图分类号：TP391 CalibrationM ethodforM ultipleLineStructuredLightVisionSensors LIUZhen HUANGBangkui WEIXinguo ZHANGGuangjun (KeyLaboratoryofPrecisionOpto—mechatronicsTechnologyofMinistryofEducation， BeihangUniversity,Beijing100191) Abstract：Existingmethodsforcalibratingmultiplelinestructuredlightvisionsensorsoftenrequireseachstructuredlightvision sensortobelocallycalibratedbeforetheglobalcalibrationofa1lvisionsensorscanbecarriedout．Itisnotonlytimeconsuming．but mayalsoreducetheaccuracyofthemeasurementsystem duetothestructuralchangeofindividualvisionsensorsduringthehna dling orassemblingprocessafterindividualcalibration．A mehtodthatcanachievesimultnaeouslyhtelocalcalibrationofindividualline structuredlightvisionsensornadtheglobalcalibrationofallvisionsensorsispresented．Thetwonon—overlappingvisionsensorsare linkedtogetherthroughthe1D ta