网格型自重构模块化机器人的对接过程.pdfVIP

学兔兔 第 47卷第 7期 机 械 工 程 学 报 Vo1．47 NO．7 2011年 4月 JOURNALOFMECHANICALENGINEERN【G Apr． 2011 DoI：l0．3901／JM E．2011．07．031 网格型 自重构模块化机器人的对接过程水 费燕琼 1,2 王 永 宋立博 王洪光2 (1．上海交通大学机器人研究所 上海 200240； 2．中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳 110016) 摘要：研究一种网格型自重构模块化机器人，基本模块由 1个中心体和6个旋转面(连接面)组成。针对该网格型自重构机器 人的性能和模块连接可靠性的不足，设计一个新的模块对接系统。该对接系统主要由可伸缩轴和町变孔组成，通过可伸缩轴 和可变孔的对中、配合、锁紧和松开可仿真实现正常模块与正常模块、正常模块与故障模块的连接和分离，实现网格型自重 构机器人的臼变形及 自修复动作，从而保持机器人整体构型的完整性。基于模块的几何特征，描述相邻模块的对接关系；基 于 “棋盘约束规则”，分析了模块间的对接过程：模块旋转到位阶段和模块微调对中阶段；6模块 自重构机器人的对接仿真 和 3模块试验证实该 重构机器人系统能够完成模块问的对接任务。 关键词：模块化机器人 白重构 对接过程 中图分类号：TP242 DockingProcessofLatticeSelrecOnfigurableM odularRobots FEIYanqiong ‘ WANGYong SONGLibo WANGHongguang (1．ResearchInstituteofRobotics，ShanghaiJiaoTongUniversity,Shanghai200240； 2．StateKeyLaboratoryofRobotics，ShenyangInstiutteofAutomation， ChineseAcademyofScience，Shenyang110016) Abstract：Thelatticeself-reconfigurablemodularrobotsystem ispresented，whichconsistsofonecentralcubeandsixrotaryarrns．A noveldockingsystem isproposed．Itmainlyconsistsofextensionpegsandexpansibleholes．Inordertofinishtheself-morphingand self-repairingaction，eachextensionpegandeachexpansibleholearedesignedto perform theconnection／disconnectionamong normalmodulesandnormalmodule，normalmodulesandtroublemodules．SotheyCna finishtheself-reconfigurationandkeepthe Wholeconfiguration oftherobot．Accordingtothegeometricfeatureofeachmodule，dockingrelationshipanddockingprocess amongmodulesaredescribed．Therearetwostages：Thestageofmodulerotating and thestageofmodulealigning．Finally,a simulationwith6modulesofthelatticeself-reconfigurabl