考虑球面副间隙的4-SPS／CU并联机构动力学分析.pdfVIP

学兔兔 第 51卷第 1期 机 械 工 程 学 报 VO1．51 NO．1 2015年 1月 JOURNALOFMECHANICALENGINEERrNG Jan． 2015 DoI：10．3901／JM E．2015．O1-043 考虑球面副间隙的4-SPS／CU并联机构动力学分析术 王庚祥 刘宏昭 ‘ (西安理工大学机械与精密仪器工程学院 西安 710048) 摘要：基于机械系统动力学方程的增广法建立考虑球面副间隙的4．SPSC／U并联机构动力学模型。为了简化该并联机构的动 力学模型，通过质量矩的方法视驱动支链为一个整体。根据含间隙球面副元素的接触方式建立该间隙运动副的运动学模型， 求出含间隙球面副元素之间的接触变形量与相对接触速度。考虑到接触体之间接触刚度与机械系统动力学模型之间的耦合 性，以非线性刚度系数代替Flores接触模型中的常数刚度系数而提出一种改进的接触力模型，并基于该接触力模型利用接触 变形量与相对法向接触速度建立间隙运动副元素之间的法向接触力模型，为了保证数值运算的稳定性，采用具有动态修正系 数的 Coulomb摩擦模型，建立接触体之间的切向接触力模型。进一步把间隙运动副元素之间的接触力转换到该间隙运动副 所连接的驱动支链和上平台的质心上，并把该接触力集成到4-SPS／CU并联机构动力学模型的广义力中，从而成功引入了关 节间隙效应，采用Baumgarte稳定约束法避免了积分过程中的约束违约问题。通过数值分析预测球面副间隙对 4．SPS／CU并 联机构动力学性能的影响。 关键词：4．SPS／CU并联机构；球面副间隙；Flores接触模型；Coulomb摩擦模型；动力学 中图分类号：TP212 DynamicsAnalysisof4-SPS／CUParallelM echanism with SphericalJointClearance WANG Gengxiang LIU Hongzhao (SchoolofMechanicalandPrecisionInstrumentEngineering，Xi’anUniversityofTechnology,Xi’an710048) Abstract：Dynamicsmodelof4-SPS／CU parallelmechanism withsphericaljointclearanceisformulatedbasedonaugmented mehtodintheequationsofmotionformechna ism systems．Thedrivenchaininthisparallelmechna ism isregardedasaunitviahte mehtodofmassmomentinordertosimplifythednyamicsmodeling．Thekinematicmodelofsphericaljointwithclearanceis establishedonthegroundofcontacttypebetweenelementsinhtecleranacejoint．Thecontactdeformationnadrelativecontact velocityarepresentedonaccountofhteabovereserach．A new contactforcemodelispresented，whichreplaceshteconstantstiffness coefficientoftheFlorescontactmodelwiht nonlinearstiffnesscoefficientconsideringtohtecouplingbetweenhtecontactstiffnessof conatctelementsna ddyn