DR／GPS组合导航非线性自适应信息融合算法研究.pdfVIP

第26卷 第9期 传 感 技 术 学 报 V01．26 No．9 2013年 9月 CHINESE JOURNALOF SENSORSANDACTUATORS Sep．2013 StudyofDR／GPSIntegratedNavigationonNonlinearAdaptiveDataFusionAlgorithm CAOMenglong ，YAO Shumei (CollegeofAutomotionandElectronicEngineering，QingdaoUniversityofScienceandTechnology，QingdaoShandong266042，China) Abstract：Aimingatdataprocessingofpracticeengineering，thesystem mathematicsmodelsarepropoundedwhich isbasedoncompensatingforsomemodelnonlineare／Totsaccordingtotheprincipleofdatafusion．A new improved schemenamednonlinearrobustdatafusionalgorithmisbroughtforward．Byestimatingboththestateandnoisewhich includingunmodelledpartandhighorderitem，thesensitivityofthealgorithm tothemodelisimproved．Theeffect oftheimprovedalgorithm istestedbythesimulationintheenvironmentofMATLAB．Theexperimentalresultsdem— onstratethatthisalgorithm can improve theaccuracy ofthe integrated navigation system，thushasthevalueof practiceapplication． Keywords：datafusion；integratednavigation；adaptive；nonlinear EEACC：7230 doi：10．3969／j．issn．1004—1699．2013．09．009 DR／GPS组合导航非线性 自适应信息融合算法研究 曹梦龙 ，姚树梅 (青岛科技大学 自动化与电子工程学院，山东 青岛266042) 摘 要 ：针对实际工程中组合导航系统采集数据融合处理问题，建立了系统实测数学模型，提出了基于非线性系统的白适应 信息融合算法 ，将系统未建模部分及高阶项作为噪声项与状态向量进行耦合估计 ，改善滤波算法对模型误差以及噪声假设的 敏感性 ，通过仿真对 比验证算法改进前后的效果，并用于DR／GPS组合导航系统。实验结果表明提出的数据融合算法能够提 高系统的精确性 ，具有一定的实用价值。 关键词 ：数据融合；DR／GPS组合导航；自适应；非线性 中图分类号：TP3O 文献标识码 ：A 文章编号：1004—1699(2013)09—1224—04 随着控制系统的不断发展，多传感器测量信息 据常为有色噪声 ，所 以进行误差建模的过程就是通 问题引起人们的广泛关注及研究。在低成本车辆导 过成型滤波器将有色噪声 白化 的过程。在理想情况 航系统中一般采用航位推算系统 (DR)和全球定位 下，这些滤波能可以得到较好的效果，然而在大多数 系统(GPS)系统来构成优势互补的组合定位系统。 情况下噪声统计是未知的，用错误的噪声统计设计 如何通过对传感器获得的观测信息进行优化处理， 扩展卡尔曼滤波器也将使滤波器误差增大甚至发 得到 目标状态或系统的最有估计值是本论文研究的 散 。针对上述问题，根据组合系统的数据融合原理， 主要 内容 ¨ 。在 Kalman滤波器之后，信息融合理 本文提出了非线性 自适