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2017-05-08 发布于河南
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MEMS陀螺仪滤波算法设计.pdf

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MEMS陀螺仪滤波算法设计

2013年第32卷第 10期传感器与微系统(TransducerandMicrosystemTechnologies) 83 MEMS陀螺仪滤波算法设计陆振宇，文华，龙玉其 (南昌大学，江西南昌330031) 摘要：针对ADXRS453陀螺仪的静态信号进行分析，采用一阶IIR低通滤波器、一阶AR模型Kalman滤波器对陀螺仪静态信弓进行降噪，获取陀螺仪的静态偏移信号。以滤波后信号的最小方差为原则，选取最佳低通滤波系数与Kalman滤波器的模型噪声方差参数，比较了2种滤波器的滤波效果。将2种滤波方法相结合，取得了更好的滤波效果，且这种滤波方法具有算法简单、计算量小的优点，适合于嵌入式应用。关键词：ADXRS453；陀螺仪漂移；IIR低通滤波；Kalman滤波；AR模型中图分类号：TP241．5 文献标识码：A 文章编号：1000-9787(2013)10-0083-02 Designoffilteringalgorithm forMEM Sgyroscope LU Zhen—yu，WEN Hua，LONG Yu—qi (NanchangUniversity，Nanchang330031，China) Abstract：AnalyzethestaticsignalofADXRS gyroscope，usefirst—orderIIR low—passfilterand first—orderAR modelKalmanfilterfordenoisingofstaticsignaltogetstaticoffsetsignalofgyroscope．Usetheprincipleofthe minimum varianceoffilteredsignaltoselecttheoptimallow passfilteringcoefficientandmodelnoisevariance parametersofKalmanfiher，comparefilteringeffectofthetwofilters．Combinethetwofilteringmethodstoget bettereffect，andthisfilteringmethodhasadvantagesofsimplealgorithm ，smallcalculationamount，andsuitable ofrembeddedapplications． Keywords：ADXRS453；ygroscopeshift；IIR low—passfiltering；Kalmanfiltering；AR model 0 引言据与概率密度分布。述招讲鼙 ADXRS453是 ADI公司推出的一种MEMS陀螺仪，其 05 采用差分四传感器设计，可抑制线性加速度的影响，能够在。魁一0．5 恶劣的冲击和振动环境中提供较高精度速率检测。其测量 _l_0 范围为 ±300。／s，零位漂移为 l6。／h，角速度噪声密度为 — 1．5 0 20 40 60 80 l00 l2O 140 160 180 200 …20 100 10 0．015。／s／v／