基于ADAMS和MATLAB的喷涂机器人运动仿真研究.pdfVIP

第 8期 组 合机床 与 自动化 加工 技术 NO．8 2014年8月 M odularMachineTool AutomaticM anufacturingTechnique Aug．2014 文章编号：1001—2265(2014)08—0044—05 DOI：10．13462／j．cnki．mmtamt．2014．08．013 基于 ADAMS和 MATLAB的喷涂机器人运动 仿真研究水 袁安富，沈思思，余 莉，曾晶晶 (南京信息工程大学 信息与控制学院，南京 210044) 摘要：根据喷涂机器人的工作要求，采用改进的D．H法建立其运动学方程 ，并分析其正 问题。利用 Solidworks软件建立机器人几何模型，通过 ADAMS仿真软件对虚拟样机进行运动学仿真分析 ；利用 机器人工具箱求解运动学正、逆解 ，同时对机器人进行正运动学和轨迹规划仿真，得到了平滑而又连 续的位移、速度、角度 、运动轨迹 曲线和机器人喷涂过程 中的运动轨迹规划曲线。从而验证 了几何模 型设计的合理性和数学模型的正确性，为后续的动力学分析以及轨迹优化等奠定了理论基础。 关键词：喷涂机器人；运动学；轨迹规划；仿真 中图分类号：TH165；TG659 文献标识码 ：A ’IhleKinematicsSimulationforthePaintingRobotBased ontheAdamsandM atlab YUANAn—fu，SHENSi—si，YULi，ZENGJing-jing (NanjingUniversityofInformationScienceandTechnology，CollegeofInformationandControl，Nanjing 210044，China) Abstract：AccordingtotheworkrequirementsofthePaintingrobot，thekinematicalequationwereestab— lishedbyusingthemodifiedform ofD—H notation，andhteofrwardkinematicsproblem wasanalyzedbyU— singthecoordinateflame．ThegeometricmodeloftherobotwasestablishedbytheSolidworkssoftware， andkinematicssimulation analysiswasconductedbyusingADAMS；Kinematics，inversekinematicswas solvedandtherobotofrwradkinematicsandtrajectoryplanningsimulationwerecarriedbyusingRobotics Toolbox，htesmoothandcontinuousdisplacement，velocity，angle，trajectorycurvesandthetrajectoryplan- ningcurveduringtherobotsprayingwereobtained．AsSOtoverifyrationalityofthegeometricmodeland correctnessofthemathematicalmodelsmodel，whichprovidedthetheoreticalfoundationofrsubsequentki— nematicalanalysisandtrajectory optimization． Keywords：paintingrobot；kinematics；trajectoryplanning；simulation 动喷涂机大多存在控制精度低、喷涂轨迹单一、柔性 0 引言