基于NC代码的工业机器人加工轨迹规划研究.pdfVIP

第 8期 组 合 机 床 与 自动 化 加 工 技 术 NO．8 2012年 8月 M odularMachineTool AutomaticManufacturingTechnique Aug．2012 文章编号 ：1001—2265(2012)08—0014—04 基于 NC代码的工业机器人加工轨迹规划研究 王 引 ，仇 晓黎 ，刘明灯 ，赵 鹏 (1．东南大学 机械工程学院，南京 211189；2．南京四开电子企业有限公司，南京 210007) 摘要 ：随着数控技术在制造业的深入发展 ，NC代码得到 了广泛应用。若以通用 NC代码直接作为工 业机器人 的工作语言，将 大大克服机器人 工作语 言的复杂性 ，使得连 续路 径编程特别是 曲面编程 不 再局限于示教编程。文章首次提 出并采用 “虚拟刀具”的概念 ，即用五个相对位置保持不变的点来虚 拟末端工具 ，将每条 NC代码信息便捷地转化成机器人逆解所需参数。利用三次五次复合插值法，对 工业机器人的连续路径进行规 划，获得 了精确的路径点。经仿真，验证 了算法的正确性。 关键词 ：NC代码 ；虚拟刀具 ；工业机器人 ；轨迹规划 ；插值 中图分类号 ：TP242 文献标识码 ：A Researchon PathPlanningofIndustrialRobotBased onNC Code WANGYin，QIUXiao-li，LIUMing-deng，ZHAOPeng (1．SchoolofMechanicalEngineering，SoutheastUniversity，Nanjing21I189，China；2．NanjingSKYE— lectronicsCo．，Ltd．，Nanjing210007，China) Abstract：W iththedeep developmentofnumericalcontroltechnology in manufacturing industry，NC codehasbeenwidelyused．IfNC codeistakendirectlyastheworkinglanguageofindustrialrobot，the complexity ofwhichmaybeovercome，and the continualpath programming，especially thecurvepro— gramming maynotbe confined to teaching programming．Thispaperfirstly putsforward andusesthe concept “virtualtool” thatusing fivepointswhoserelative locationsarenotchangedto virtuetheend toolofarobot，toconvertNCcodetoparametersforinversekinematic．Togetprecisetrajectorydata， thecontinuouspath isplaned using three—fivecompound interpolationtheory．Simulatingresultsverify therightnessofhtealgorithm． Keywords：NCcode；virtualtool；industrialrobot；trajectoryplanning；inteprolation 系统 ，从而便捷 的将 DXF文件转换为 NC代码 。 O 引言 而将 NC代码应用于工业机器人 ，国内也有所研 究。 工业机器人遍及 当今制造业 中的模型雕刻、焊 上海交通大学刘为志 等人在 《基于G代码的工业机 机 、切割 、喷涂等行业 。不 同品牌 的工业机器人工作