基于PPF-DVFB算法的压电柔性机械臂振动主动控制研究.pdfVIP

第 1期 组 合 机 床 与 自动 化 加 工 技 术 No．1 2015年 1月 M odularMachineTool AutomaticManufacturingTechnique Jan．2015 文章编号：1001—2265(2015)叭 一0091—02 DOI：10．13462／j．cnki．mmtamt．2015．01．025 基于 PPF—DVFB算法的压电柔性机械臂振动 主动控制研究木 马天兵，熊 能，杜 菲 (安徽理工大学 机械工程学院，安徽 淮南 232001) 摘要：柔性机械臂的振动已经严重影响其定位精度和工作效率，为此，以单关节柔性机械臂为研究对 象，基于LabVIEW 平台和压电技术运用PPF—DVFB的算法来进行柔性机械臂的振动控制。首先介 绍了PPF—DVFB算法原理，然后详细地论述了实验过程。实验结果表明，PPF—DVFB算法能有效 的控制柔性机械臂的前两阶模态振动 ，控制效