基于USB3.0与FPGA的多轴运动控制器开发.pdfVIP

第7期 组 合 机 床 与 自动 化 加 工 技 术 No．7 2015年7月 ModularMachineTool＆ AutomaticM anufacturingTechnique Ju1．2015 文章编号：1001—2265(2015)07—0064-05 DOI：10．13462／j．cnki．mmtamt．2015．07．018 基于 USB3．0与 FPGA的多轴运动控制器开发冰 顾定富，罗福源 (南京航空航天大学 机电学院，南京 210016) 摘要：USB3．0技术的出现使得USB串行接 口不仅具有即插即用、支持热插拔等特点，而且提高了数 据传输的速率，在此背景下，这里提出了基于USB3．0通信接 口的运动控制器设计。文中对运动控制 器的总体结构进行 了设计并对主要芯片进行选型，利用 USB3．0接 口高达5Gbps以及全双工工作模 式的特点，自定义了数据差错控制与数据双 向传输的新通信协议。控制器采用FPGA作为主控芯 片，采用SOPC的设计方法，运用VerilogHDL语言设计 出运动控制器的精插补、编码器信号细分辨向 等模块。最后的仿真验证了该运动控制器有效性与可行性，为USB3．0产品的开发提供了参考。 关键词 ：USB3．0；精插补器；运动控制器；FPGA 中图分类号：TH165：TG659 文献标识码 ：A DevelopmentofMulti-axisM otion ControllerBasedonUSB3．0andFPGA GU Ding—fu，LUO Fu—yuan (CollegeofMechanicalandElectricalEngineering，NanjingUniversityofAeronauticsandAstronautics，Nan— jing210016，China) Abstract：TheemergenceofUSB3．0technologymakestheUSB serialinterfacenotonlyhashtecharacter— isticssuchasplugandplay，hotswapandSOon，butalsoimprovestherateofdatatransmission．Inthissit— uation，thedesignofmotioncontrollerbasedonUSB3．0communicationinterfaceisputforwrad．Theoverall structureofthemotioncontrollerisdesignedandhtemainchipisselectedinthispaper，new communication protocolofdataerrorcontrolandbidirectionaldatatrna smissionisdesignedusingUSB3．0interfacefeatures of5Gbpsrateandfullduplexmode．ThecontrollerusesFPGA ashtemaincontrolchip，adopthtedesign methodofSOPC，usingVerilogHDL languagetodesignthemoduleoffineinterpolation，motioncontroller encodersignalsubdivision．Finally，htesimulationvalidatestheeffectivenessandfeasibility ofthemotion conrtoller，whichprovidesareferenceforhtedevelopmentofUSB3．0products． Keywords：USB3．0；fineinteprolator；motionconrtoller；FPGA 的USB3．0技术很