基于五次多项式插值的大惯量弱刚性回转系统的启动速度控制.pdfVIP

第2期 组 合机 床 与 自动化 加工 技术 No．2 2016年2月 M odularM achineTool AutomaticM anufacturingTechnique Feb．2016 文章编号：1001—2265(2016)02—0105-03 DOI：10．13462／j．cnki．mmtamt．2016．02．030 基于五次多项式插值的大惯量弱刚性回转系统的 启动速度控制 陈爱波，陈五一 (北京航空航天大学机械工程及 自动化学院，北京 100191) 摘要：用于支撑大型 目标进行3600方位电磁测试的回转支撑系统具有大惯量弱刚性的特点，为满足 系统在较短时间内由静止加速到测试转速0．1。／s所引起的待测 目标的转速超调量不大于0．001。／s． 提 出利用单段五次多项式对整个加速过程进行速度插值的控制算法，不仅保证速度和加速度全过程 连续可导，而且加加速度始终连续变化。与S形加减速控制算法相比，该算法更加简便且使系统具 有更高