基于低负载运算平台的双目视觉快速匹配算法.pdfVIP

2010年 第 29卷 第 1期 传感器与微系统 (TransducerandMicrosystemTechnologies) 45 基于低负载运算平台的双 目视觉快速匹配算法 吉 龙 ，王向军，吴 飞 (天津大学 精密测试技术及仪器国家重点实验室，天津 300072) 摘 要：针对计算机视觉系统在低负载运算平台下的应用，对双 目立体视觉系统中的图像特征提取和多 分辨率图像匹配处理算法进行分析与研究。在对已有的图像降晰算法进行实验分析的基础上，提 出了适 用于低负载运算平台的双 目视觉快速匹配算法。研究结果表明：该算法与已有的图像特征点匹配算法相 比，算法执行时问缩短了约8O％。基本满足低负载运算平台如 自主移动机器人、车载摄像机等的要求，降 低了运算难度，实现了目标定位实时性，同时兼顾了图像匹配精度和高可靠性。 关键词：双 目视觉；图像降晰；特征点匹配 中图分类号：TP391．41 文献标识码：A 文章编号：1000-9787(2010)0l-0045-04 Fastmatchingalgorithm ofbinocularvisionbasedon low—load calculation platform JILong，WANGXiang-jun，WUFei (StateKeyLaboratoryofPrecisionMeasurementTechnologyandInstrument， TianjinUniversity，Tianjin300072，China) Abstract：Aimedattheapplicationofcomputervisionsystem onlow—loadcalculationplatform ，theimagefeature extraction and image matching with multi—resolution ratio are analyzed and researched．On the basis of experimentalanalysisoftheexistingimagedimension reductionalgorithms，afastimage matchingalgorithm tor binocularvisionbasedonlow—loadcalculationplatform ispresented．Researchresultsshow thatcomparedwiththe existingimagefeature pointmatching algorithms．thisalgorithm ’Sexecutiontimewasshortened about80 ％ ． BasicallymeettheneedsoflOW—loadcalculation platform suchasautonomousmobilerobot，in—carcameras，etc， andreducedthedifficultyofcomputingto achievereal—timetargetdetectionandlocation．The imagematching precisionandhighreliabilityisalSOtakenintoaccount． Keywords：binocularvision；reduciblepicture；characterpointsmatching 0 引 言 先提出一种图像加权像素平均降晰方法，通过与两种传统 基于计算机视觉的环境感知与导航技术越来越受到人 的图像降晰算法在立体视觉中的应用做对比，从算法执行 们的重视，并表现出很好的发展前景。立体视觉技术被广