自动控制原理3.1分析报告.ppt

如果高阶系统闭环极点中既有实数极点又有共轭复数极点，并且所有极点均分布在S左半面，在单位阶跃信号作用下，系统输出的拉氏变换式为： 将C(S)分解成因子形式： C(S) = f=1 ? (S+Pf) q j=1 K ? (S+Zj) m k=1 ? (S2+2?k?kS+?k2 ) r 1 S , q+2r =n C(S) = A0/S + i=1 ? q S+Pi Ai k=1 ? r S2+2?k?kS+?k2 Bk + C(t) = A0 + i=1 ? q Aie-Pit e ??k?kt Sin (?kt+?) ? k=1 ? r + ?k Bk 指数函数分量 衰减正弦函数分量 说明： ? 对于实际控制系统而言，闭环零、极点在S平面的分布有多种形式，但闭环极点距离虚轴的距离只有远近之别。 ? 距离虚轴较近的闭环极点对应的暂态分量衰减的较慢，这些分量在决定系统动态性能方面起主要作用。 ? 距离虚轴较远的闭环极点对应的暂态分量衰减的很快，这些分量对系统动态性能影响忽略不计。 例： C(t) = A0 + i=1 ? q Aie-Pit e ??k?kt Sin (?kt+?) ? k=1 ? r + ?k Bk 在单位阶跃信号作用下，系统输出响应为： 主导极点的定义 如果一个稳定系统的闭环零、极点分布符合以下模式： (1) 左半[S]平面上距虚轴最近极点是一对共轭复数极点 (2)这一对极点的附近没有零点 (3)系统的其它极点，有的恰有相邻的零点与之抵消，有的又在这一对极点左方很远( ? 5 ??n ) 因此，将这一对共轭复数极点称为主导极点。 如果高阶系统的闭环传递函数存在一对主导极点，则可以将高阶系统降为二阶系统，利用分析二阶系统响应的方法解决高阶系统的动态性能。 在单位阶跃输入函数作用下，系统输出为： C(t)=1 ? cos (?nt) 结论：无阻尼状态的二阶系统单位阶跃响应是等幅振荡的。 4. 无阻尼状态（?＝0）二阶系统的单位阶跃响应 二阶系统的特征根： S1,2 = ? ??n? ?n ?2 ? 1 ?＝0时系统的特征根为： 一对纯共厄虚根S1,2 = ?j?n 当0 ? 1时，系统处于欠阻尼状态 S1,2 = ? ??n? j?n 1??2 当?＝1时，系统处于临界阻尼状态, S1,2 为一对相等负实根 当? 1时，系统处于过阻尼状态， S1,2 为一对不相等负实根 当?＝0时，系统处于无阻尼状态， S1,2 为一对相等共轭虚根 说明： ?和?n 是二阶系统两个重要参数，系统的响应特性完全由这两个参数决定。 二、典型二阶系统的性能指标 主要讨论 欠阻尼( 0 ?1)二阶系统性能指标。 系统闭环特征方程为： S2+2??nS+?n2 ＝0 其闭环特征根： S1,2 = ? ??n? j?n 1??2 ? ? ? 1. 上升时间tr 根据定义，当t=tr时，C(tr)?1，代入： e ???ntr 1??2 1??2 sin ?ntr+ ? ? C(tr)=1? ? 1 解得： tr = ?d ? ? ? 或： 1??2 tr = ?n ? ? ? 结论：增大自然振荡频率?n或减小阻尼比? ，均能减小tr ，从而加快系统的初始响应速度。 1??2 ?ntr+ ? = ? e ???nt 1??2 1??2 sin ?n t + ? ? C(t)=1 ? 得： ?= tg-1 ? 1??2 ＝0 2. 峰值时间tp 根据定义，当t=tp时， dC(t) dt = 0 得： ?n 1??2 tp =n ? 其中，n=1, 2 ,... 1??2 tp = ?n ? 或： tp = ?d ? e ???nt 1??2 1??2 sin ?nt+ ? ? C(t)=1? dC(t) dt = e ?? ?ntp 1??2 ? sin?dtp ?n = 0 t=tp 已知： 3. 最大超调量?p 根据定义，当t=tp时，系统输出响应C(t)出现最大值。 e ???nt 1??2 1??2 sin ?nt+ ? ? C(t)=1? e ?? ? ? 1??2 C(tp)=1＋ 1??2 tp = ?n ? e ?? ? ? 1??2 ? (sin?cos ? + cos ? sin? ) C(tp)=1 ? 1??2 ?= tg-1 ? 1??2 结论： 最大超调量仅由阻尼比?决定， ? 越小， ?％越大。 4. 调整时间ts 根据定义，当t=ts时，应有： | C(ts)?C(? ) | ? ? ； 式中，?为规定的误差允许值