哈工大现代控制理论实验报告二剖析.docxVIP

Harbin Institute of Technology现代控制理论基础上机实验二基于降维观测器的亚微米超精密车床振动控制院系：航天学院控制科学与工程系专业：探测制导与控制技术姓名：班号：学号：指导教师：史小平哈尔滨工业大学2015年6月2日一、工程背景介绍及物理描述1.1 工程背景介绍在实验一中针对亚微米超精密车床的振动控制系统，我们采用全状态反馈法设计了控制规律。但是在工程实践中，传感器一般只能测量基座和床身的位移信号，不能测量它们的速度及加速度信号，所以后两个状态变量不能获得，换句话说全状态反馈很难真正实现。为了解决这个问题，本实验设计一个降维（2维）状态观测器，用来解决状态变量的估计问题，从而真正实现全状态反馈控制。1.2工程背景的物理描述上图表示了亚微米超精密车床隔振控制系统的结构原理，其中被动隔振元件为空气弹簧，主动隔振元件为采用状态反馈控制策略的电磁作动器。上图表示一个单自由度振动系统，空气弹簧具有一般弹性支承的低通滤波特性，其主要作用是隔离较高频率的基础振动，并支承机床系统；主动隔振系统具有高通滤波特性，其主要作用是有效地隔离较低频率的基础振动。主、被动隔振系统相结合可有效地隔离整个频率范围内的振动。床身质量的运动方程为：——空气弹簧所产生的被动控制力；——作动器所产生的主动控制力。假设空气弹簧内为绝热过程，则被动控制力可以表示为：——标准压力下的空气弹簧体积；