《控制系统的matlab仿真与设计》第十章基于传递函数模型的控制系统设计.pptVIP

第十章 基于传递函数模型的控制系统设计 主要内容 10.1概 述 10.1概 述 10.1概 述 10.2 根轨迹法 10.2 根轨迹法 10.2 根轨迹法 10.2 根轨迹法 10.2 根轨迹法 10.2 根轨迹法 10.2 根轨迹法 10.2 根轨迹法 10.2 根轨迹法 10.2 根轨迹法 10.2 根轨迹法 10.2 根轨迹法 10.3 Bode图法 10.3 Bode图法 10.3 Bode图法 10.3 Bode图法 10.3 Bode图法 10.3 Bode图法 10.3 Bode图法 10.3 Bode图法 10.3 Bode图法 10.3 Bode图法 10.3 Bode图法 10.3 Bode图法 10.3 Bode图法 10.3 Bode图法 10.3 Bode图法 10.3 Bode图法 10.3 Bode图法 10.4 PID控制 10.4 PID控制 10.4 PID控制 10.4 PID控制 10.4 PID控制 10.4 PID控制 10.4 PID控制 10.4 PID控制 习题 习题 设控制系统的方块如下所示，其中为 反馈校正环节 当 时，内反馈环的传递函数为 系统的开环传递函数为 设计 使上式与系统的期望幅频特性的中频段特性相一致 设 ， 为反馈增益， 为微分的阶次。 为放大环节， 为积分环节，开环传递函数可构造为： 1、根据给定期望闭环的时域指标求取期望的频域指标 2、根据开环期望频率特性的频域指标，确定系统的中频段参数 3、由于期望对数幅频特性穿越0dB线，可得中频段增益 4、取中频段的倒特性，即可求取校正环节的传递函数。 反馈校正装置的设计步骤 例10.3.8 火炮系统方框图下所示。 试设计反馈校正环节 ，以满足下列要求： ? ? ? ? 描述 设连续PID控制器的传递函数为： PID控制器具有简单的控制结构，在实际应用中又较易于整定，因此它在工业过程控制中有着最广泛的应用。大多数PID控制器是现场调节的，可以根据控制原理和控制效果对PID控制器进行精确而细致的现场调节。 典型PID控制系统结构图 1、比例控制 结论：比例系数增大，闭环系统的灵敏度增加，稳态误差减小，系统振荡增强；比例系数超过某个值时，闭环系统可能变得不稳定。 例10.4.1 设被控对象的数学模型为 分析比例、微分、积分控制对系统的影响。 2、积分控制 结论：可以提高系统的型别，使系统由有差变为无差；积分作用太强会导致闭环系统不稳定。 比例、积分、微分控制作的分析 3、微分控制 结论：微分具有预报作用，会使系统的超调量减小，响应时间变快。 4、不完全微分控制 结论：解决了完全微分的物理实现性问题；当N=10的时候，不完全微分近似于完全微分作用；不完全微分解决了完全微分作用对阶跃信号第一拍的输出为无穷大，以后各拍微分作用的输出为零的问题； 5、微分先行控制 结论：具有和完全微分相同的作用，改善了完全微分的不足：解决了完全微分控制对阶跃性误差信号（主要有阶跃给定引起）在第一拍会输出很大的控制量而在第一拍后微分作用都为零的问题。 由于很难获取被控对象的精确数学模型，所以用理论计算得到的PID参数应用到实际系统后，控制效果不会很好，甚至引起振荡。齐格勒—尼柯尔斯是一种工程整定方法，可以在不知道对象模型的前提下，确定PID参数。齐格勒—尼柯尔斯调节律有两种方法，其目标都是使闭环系统在阶跃响应中，达到25%的最大超调量。 描述 Ziegler-Nichols（齐格勒—尼柯尔斯）整定法则 第一法： 通过实验获取开环系统的S型响应曲线，通过S型曲线的转折点画一条切线，可以求得延迟时间L和时间常数T 近似为带延迟的一阶系统 控制器类型 Kp TI Td P T/L ∞ 0 PI 0.9T/L L/0.3 0 PID 1.2T/L 2L 0.5L 齐格勒—尼柯尔斯调整法则（第一种方法） PID控制器公式： 控制系统CAD与仿真 10.1 概述 10.2 根轨迹法 10.3 Bode图法 10.4 PID控制 设计要求： 用性能指标描述，主要包括 稳定性 动态性能 阻尼程度（超调量、振荡次数、阻尼比）、 响应速度（上升时间、峰值时间、调整时间） 稳态性能：控制精度（稳态误差） 控制系统具有良好的性能是指： 输出按要求能准确复现给定信号； 具有良好的相对稳定性； 对扰动信号具有充分的抑制能力。 本章内容： 介绍基于传递函数模型的单输入单输出、线性、定常、连续、单位