现代控制理论基础_上海交通大学_施颂椒等_ppt_第4章.ppt

第四章 线性控制系统的能控性和能观性 4.1.2 线性定常系统的能控性判据 定理4-1[能控性格拉姆矩阵判据]线性连续定常系统 为完全能控的充分必要条件是，存在时刻 ，使如下定义的格拉姆矩阵 (4—3) 为非奇异。 推论： （1）对于单输入系统，能控性判别矩阵为方阵，则有 能控 非奇异 的值表示了系统能控的程度，即能控度。 的值大表示系统远离不能控，即能控度大。 能控度的有物理意义为当通过状态反馈移动极点位置时，同样的移动距离，能控度越大，所需反馈增益越小，反之，所需反馈增益越大。 对于多输入系统有类似的关系和性质。 （2）对于多输入系统， 阵非方， 为方阵，则有 能控 非奇异 则能控度即为 的值。 例4－2 倒立摆系统状态空间描述为 计算系统的能控性判别矩阵 计算系统的能控性判别矩阵 根据能控性秩判据，系统完全能控。 定理4-3[能控性PBH秩判据]线性连续定常系统 例4－4 设线性定常系统的状态方程为 求出A的特征值为： 定理4-4[能控性PBH特征向量判据] 线性连续定常系统 定理4-5[能控性约当标准型判据]线性连续定常系统 例4－5 试判定下列系统的完全能控性 4.2 线性定常系统的能观性  能观性和能控性在概念上是对偶的 粗略地讲，能观性研究系统初始状态能否由系统的输出来估计 ；它与输入无关 若系统是能观测的，则系统状态变量能利用输出变量的信息，对其进行观测或估计 2. 能控性判据 定理4-18[能控性格拉姆矩阵判据]离散时间线性定常系统 系统完全能控的充分必要条件为使如下定义的格拉姆矩阵 (4—126) 为非奇异。 离散时间线性定常系统的能控性格拉姆矩阵判据既可用于理论分析，也便于系统的能控性判别。 定理4-19[能控性秩判据] 离散时间线性定常系统 系统完全能控的充分必要条件为 （4—127） 式中，n为矩阵的A维数。 （4—128） 称为系统的能控性判别矩阵。 证明：见教材P141 由定理的证明过程可知: 实现状态的任意控制，输入序列的长度至少为　。 实现状态转移的输入序列的求取方法(可由式(4-130)解得) 例4－14 离散时间线性定常系统状态方程为 计算系统的能控性矩阵 可判定　　　　　　　 根据能控性秩判据可知，该系统不完全能控。 ４.４.２离散系统的能观性 定义4-9[能观性] 对离散时间线性定常系统零输入时的状态空间描述 或 对，若能根据在有限个采样时间点上输出 的观测值，唯一地确定系统的任意非零初始状态 ，则称此系统或 对是状态完全能观的，或简称此系统或 对是能观的。否则，则称此系统或 对是状态不完全能观的，或简称此系统或 对是不能观的。 1.能观性定义 定理4-20 [能观性格拉姆矩阵判据] 离散时间线性定常系统 （4—131） 系统完全能观的充分必要条件为如下定义的格拉姆矩阵 为非奇异。 离散时间线性定常系统的能观性格拉姆矩阵判据既可应用于理论分析，也便于进行系统的能控性判别。 (4—132) 定理4-21[能观性秩判据] 离散时间线性定常系统 系统完全能观的充分必要条件为 式中，n为矩阵A的维数。 称为系统的能观性判别矩阵。 （4—133） （4—131） （4—134） 4.4.3 对原点的能控性和能达性 有关