计算机控制系统7教案.docVIP

计算机控制系统的直接设计方法 在连续控制系统中，PID控制器以及其它控制器一般来说能够取得满意的响应性能。PID控制作用的调整只限于调整比例增益，积分增益以及微分增益。在数字控制系统中，控制算法不限于PID这样的特殊算法。事实上，数字控制器可以产生无限多种控制作用。 在上一章中，我们讨论了连续域—离散化设计方法。本章中，我们讨论在离散域（即Z域）数字控制器的直接分析设计方法。主要内容有： 1. 快速系统离散域直接设计 所设计出来的控制器，当系统受到特殊类型输入作用时，在有限采样周期内，可以使误差趋于零，也就是说，在尽可能少的采样周期后，误差趋于零并维持零。计算机控制系统常以多少个采样周期来计时，一个采样周期T称为一拍，所以常把快速系统称为最少拍系统。因此最少拍系统的性能指标为 ⑴ 系统稳定。 ⑵ 对某确定的典型输入信号（如阶跃输入），稳态误差等于零。这有两种情况： ①要求在采样点上稳态误差等于零，采样点之间稳态误差不为零，见图7.1（a）②不仅在采样点上，而且在采样点之间稳态误差都等于零,见图7.1（b）。常把前者称为有纹波系统，后者称为无纹波系统。 ⑶ 在满足以上条件的前提下，系统应以最快速度达到稳态。 2. 慢速系统离散域直接设计 所谓慢速系统一般是指被控对象具有大惯性、长滞后的性质。 值得说明的是，随着科学技术的发展，计算机控制系统离散域直接设计方法的研究发展迅速，新方法层出不穷。相信计算机控制系统的直接设计方法会日渐成熟，得到广泛的应用。 7.1 最少拍数字控制器设计方法 我们从最简单的系统设计开始。本节介绍最少拍数字控制器设计方法是针对被控对象脉冲传递函数是稳定的，且输入信号为单位阶跃函数。这种方法有直观的物理概念，计算相当简单，调整、反复计算容易。根据数字控制器的输出序列中的第一个值，即控制量的初值，是否人为地加以规定，分两种情况处理：一是控制量的初值不加规定；二是控制量的初值加以规定。 7.1.1 控制量初值不加规定的最少拍数字控制器设计 参看图7.2。 图中，为零阶保持器传递函数，为被控对象传递函数，而称为广义被控对象传递函数。离散域直接设计方法就是首先将离散化，写出它的脉冲传递函数，则由图7.2可以画出它的离散域等效框图如图7.3所示。 1. 被控对象不含纯延迟环节 参看图7.3。为被控对象的脉冲传递函数，为要设计的数字控制器脉冲传递函数。 对于单位阶跃输入信号来说 （7.1）连续函数中不含有延迟环节时，离散后，的一般形式为 （7.2） （7.3） 系统输入、输出以及控制量的Z变换为 （7.4） （7.5） （7.6） 以上及的表达式说明，对于阶系统来说，经个采样周期后，系统的输出等于输入，且等于1。控制量经过个采样周期后保持为常数。 用式（7.4）去除式（7.5）和式（7.6），得 （7.7） 为系统闭环脉冲传递函数。其中 （7.8） 其中 注意到 （7.9） （7.10） 由图7.3可知，系统闭环脉冲传递函数为 （7.11） 解（7.11）方程，得出数字控制器脉冲传递函数 （7.12） 由图7.3还可以求出 （7.13） 另外，用式（7.8）去除式（7.7） （7.14） 那么（7.12）式所表示的数字控制器脉冲传递函数 （7.15） 可以看出，只要求出参数，就可以决定的参数。由式（7.14）参数，比较式（7.14）两边的系数，即可求出参数。由式（7.2） 上式两边分子、分母多项式各项系数分别相等，得出 （7.16） 由式（7.9） 则 （7.17） 因此，使用简单的计算就求出了控制器的参数。由（7.8）式可知，为控制器输出的初值，它取决于被控对象b参数之和。b参数之和随着采样周期T的减小而减小，因而，当采样周期减小时，则控制变量初值增大。 将（7.16） （7.18） 为了说明问题，我们将式（7.2） 由式（7.11）的表达式中、成对出现，的分子中含有，补偿的分母。这样完全补偿，是假定被控对象脉冲传递函数的所有极点都位于单位圆内部。因此，这