计算机控制系统6教案.docVIP

第6章 计算机控制系统连续域 —离散化设计方法 从本章开始，我们将系统地介绍典型计算机控制系统的一些常用的基本设计方法以及新近发展的计算机模型预测控制算法及其设计。计算机控制系统设计通常是指，在已经确定的反馈控制系统结构情况下，按照所要求的系统性能指标和被控对象特性和数学模型，设计出数字控制器使控制系统达到预先要求的性能指标。 按照各种设计方法所采用的理论和系统模型的形式，可以大致分为:连续域—离散化设计法、离散域直接设计法（或Z域设计方法）和状态空间设计法。 连续域—离散化设计是先在连续域（S平面）完成分析、设计，得到满足性能指标的连续控制系统，然后再离散化，得到与连续系统指标相接近的计算机控制系统。 本章将着重阐述连续域—离散化设计的基本原理和各种离散化方法及其使用场合。同时本章还对目前使用广泛的PID调节器的离散化方法、PID数字调节器的改进以及该调节器的参数整定方法进行详细讨论。 6.1 连续域—离散化设计的基本原理 首先，我们从图6.1所示连续系统开始讨论。 图6.1中的为连续系统满足系统性能指标的控制器传递函数。现在我们的目的就是将连续传递函数离散为脉冲传递函数（或称Z传递函数），这样，就得到图6.2所示的计算机控制系统。 图6.2中，为计算机作为控制器的脉冲传递函数，为零阶保持器传递函数，为被控对象传递函数，称为广义被控对象的传递函数。 将连续控制器转变为离散控制器的过程分4个步骤进行： ⑴ 在设计连续控制器时，把对系统有不利影响的因素考虑进去，即将引起时间滞后的零阶保持器加入连续系统，设计控制器，检查系统性能指标。如果不满足，修改。 具有零阶保持器的连续系统如图6.3所示。在连续域中，处理纯滞后环节是困难的，一般将保持器的传递函数用Pade表达式近似表示成有理式。对于零阶保持器来说，一般可以表示成为一阶有理式或二阶有理式 或 （6.1）⑵ 将转换成，下节将讨论7种转换方法。 ⑶ 控制器转换后的系统为离散控制系统，如图6.4所示。检验系统的性能指标。 ⑷ 将转换成数值算法。 6.2 连续控制器的离散化方法 当前有许多将连续控制器离散化的方法，并且新的方法正在产生。本节通过一个简单的模拟滤波器离散化，重点研究几种方法。 现在来研究图6.5所示模拟滤波器。 该滤波器的传递函数为 （6.2） 式（6.2）。它的等效离散滤波器可以直接由式（6.2）所给出的传递函数推出，或者由描述滤波器的微分方程 （6.3） 推导出来。现在我们就从方程（6.3）入手研究它的离散化问题。方程（6.3）用于描述模拟滤波器的动态特性，本节的内容就是推导出一个差分方程，它的解近似微分方程的解。一旦得出差分方程，求出等效离散滤波器就很简单了。为了评价离散滤波器的性能，不仅要看它的脉冲响应的逼真度，而且还要考察它的频率响应逼真度。 以下为几种主要的离散化方法： ① 后向差分法（数值积分法）； ② 前向差分法（数值积分法）。这种方法可能得出一个不稳定的离散滤波器，因而实际中是不采用的； ③ 双线性变换法（基于梯形积分规则的数值积分法）； ④ 具有频率预畸的双线性变换法（双线性变换法的改进型）； ⑤ 脉冲响应不变法（Z变换法）⑥ 阶跃响应不变法（具有采样—保持器的脉冲响应不变法）； ⑦ 零、极点匹配映射法。 对于一个已知的模拟滤波器，每种方法都会得出一个不同的离散滤波器。 6.2.1 后向差分法 方程（6.3）可以写成如下形式： （6.4） 对（6.4）方程两边从0到积分 若我们要求出在每个采样周期T时刻的值，则用代替上式中的，则有 即 （6.5） 类似地，把变为，则得到 （6.6） 方程（6.5）减去方程（6.6），则有 （6.7） 方程（6.7）的右边两项表示由采样时刻到一个采样周期内、的积分，当然可以用各种方法进行数值积分计算。 采用后向差分方法进行积分就是用、分别来近似、的积分面积，见图6.6。这样方程（6.7）就可以写成如下形式： （6.8） 方程（6.8）的Z变换为 由上式可以得出 （6.9） 将方程（6.9）同方程（6.2）进行比较，我们发现，如果令方程（6.2）中的 （6.10） 则这两个方程的右边相等。在使用后向差分法将模拟滤波器离散化时，方程（6.10）即是S平面到Z平面的映射 （6.11） 我们注意到，在微分方程（6.4）中，如果令，而近似为，则方程（