《控制工程基础》第八章 控制系统的应用和分析.pptVIP

第8章 控制系统的应用与分析 机器系统对高性能的追求使得控制理论在实际工程和科学 实验中得到广泛应用，并由此产生了各类控制系统。这一章介绍 控制系统的几个应用实例，重点介绍控制系统性能分析的基本方 法。常见的控制问题可视其对控制对象的要求分为两类：当控制 对象的输出偏离平衡状态或有这种趋势时，对它加以控制，使 其回到平衡状态，这是调节器问题，相应的控制系统称为恒值系 统；对控制对象加以控制，使它的输出按某种规律变化，这是伺 服机问题，相应的控制系统称为随动系统。按控制系统的组成和 涉及到的能量形式，本章讨论四个实际系统：带钢卷取电液伺服 控制系统、电压-转角机电伺服控制系统、仿形刀架机液伺服控 制系统和定量浇注气动调节控制系统。前面三个例子是伺服机问 题，后面一个例子是调节器问题。用到的方法是理论和实验相结 合的分析方法，分析过程在时域和频域展开，并注意到新型计算 环境— MATLAB语言的应用。通过这一章的学习，应该对实用 背景下控制系统的结构、功能和行为的分析与综合过程有一个基 本了解。 8.1 带钢卷取电液伺服控制系统 8.1.1 概? 述 随着轧钢生产向自动化、连续化、高速化方向的发展，液压 控制系统已成为现代轧钢设备的重要组成部分，在张力控制、位 置控制和速度控制上都可以看到它们的应用。这里介绍生产中用 到的一类带钢卷取跑偏电液伺服控制系统。 电液伺服系统是指将电气（含电子系统）和液压两种传动方 式结合起来组成的控制系统。在电液伺服控制系统中，用电气和 电子元件（有时需要与计算机接口）实现信号的检测、传递和处 理，用液压传动来驱动负载。这样可以充分利用电气系统的方便 性、智能性以及液压系统响应速度快、负载刚度大的特点，使整 个系统更具适应性。电液伺服系统是综合性能很好的控制系统。 ??? 在带钢的连续轧制过程中，跑偏控制是十分必要的。尽管在 机组及辅助设备设计中采取了许多使带钢运动定向的措施，但跑 偏仍是不可避免的。引起跑偏的主要原因有：张力不适当或张力 波动较大；辊系的不平行度和不水平度；辊子偏心或有锥度；带 钢厚度不均、浪形及横向弯曲等。跑偏控制的作用在于使带钢在 准确的位置上运动，避免跑偏过大损坏设备或造成断带停产。同 时，跑偏控制也使带钢卷取整齐，从而减少带边的剪切量，提高 成品率。卷取整齐的带钢也为摆放、包装、运输和使用带来诸多 方便。 8.1.2 控制系统的 组成和工作原理 带钢卷取跑偏电液伺服控 制系统如图8.1所示。该系统 由液压能源、电液伺服阀、电 流放大器、伺服液压缸、卷曲 机和光电检测器等部件组成。 带钢的跑偏位移是系统的输入 量，卷曲机（或卷筒）的跟踪 位移是系统的输出量。输入量 与输出量的差值经光电检测器 检测后由电流放大器放大，放 大后的功率信号驱动电液伺服 阀动作，进而控制伺服液压缸 驱动卷曲机（或卷筒）的移 动。液压能源为整个系统工作提供足够的能量。除此之外，系统 中还设置了辅助液压缸和液控单向阀组。辅助液压缸有两个作用： 第一个作用是在卷完一卷要切断带钢前将光电检测器从检测位置 退出，而在卷曲下一卷前又能使检测器自动复位对准带边。这样 可以避免在换卷过程中损坏光电检测器；第二个作用是在卷曲不 同宽度的带钢时调节光电检测器的位置。液控单向阀组可使伺服 液压缸和辅助液压缸有较高的位置精度。 控制系统电路简图如图8.2所示。由于该系统的输出量是位 移，输出量和输入量之间按负反馈设计连接，因此这是一个位置 伺服系统，输出量可以连续跟踪输入量的变化，具体过程表现 为：带钢正常运行时，光电二级管接收一半的光照, 其电阻为 。 调整电桥电阻 和 , 使 = , 电桥平衡无输出。当带 钢跑偏时, 带边偏离检测器中线, 电阻R1随光照变化而变化, 使电 桥失去平衡, 从而形成调节偏差信号 。此信号经电流放大器放 大后, 在伺服阀差动连接的线圈上产生差动电流Δi , 伺服阀则输 出正比于 此差动电 流的流量, 使液压缸 拖动卷取 机的卷筒 向跑偏的 方向跟踪, 从而实现 带钢自动 卷齐。由 于光电检 测器安装 在卷取机 移动部件上随同跟踪实现直接位置反馈,很快就使检测器中线又 对准带边,于是在新的平衡状态下卷取, 完成了一次纠偏过程。 带钢卷曲电液伺服系统的主要设计数据如下： 带钢运行速度? v = 5m/s； 惯性负载? = 2.75 Kg； 工作行程 ?H = ±75mm； 纠偏调节速度? =