《控制工程基础》第四章 频域分析法.ppt

第4章 频域分析法 通过求解微分方程分析时域性能是十分有用的，但对于比较复杂的系统这种办法就比较麻烦。因为微分方程的求解计算工作量将随着微分方程阶数的增加而增大。另外，当方程已经求解而系统的响应不能满足技术要求时，也不容易确定应该如何调整系统来获得预期结果。从工程角度来看，希望找出一种方法，使之不必求解微分方程就可以预示出系统的性能。同时，又能指出如何调整系统性能技术指标。频域分析法具有上述特点。该方法是以输入信号的频率为变量，对系统的性能在频率域内进行研究的一种方法。这种分析法有利于系统设计，能够估计到影响系统性能的频率范围。特别地，当系统中存在难以用数学模型描述的某些元部件时，可用实验方法求出系统的频率特性，从而对系统和元件进行准确而有效的分析。本章主要研究线性系统的频率特 性。 4.1 频率特性的基本概念4.1.1 频率响应与频率特性 设系统传递函数为 。给系统输入一个正弦信号为???????????????? ?????? ????? ??????????? ?? ? (4.1) 式中 ——正弦输入信号的振幅； ? —— 正弦输入信号的频率。 系统的稳态输出量写成 ??????????????? ? (4.2) 比较系统稳态输出量和输入信号的波形时发现，稳态输出量的频率与输入量相同，但其振幅及相位都与输入量不同。若改变输入量 的 而保持其振幅 恒定，输出量与输入量的振幅比 及输出量与输入量的相位差 都是频率 的函数。 为了进一步说明频率特性的基本概念，考虑图4.1所示RC电 路。其传递函数为 式中， —— 电路的时 间常数， 若输入电压为正弦信 号 , 其拉氏变换为 ??? ??? 则 电路输出量 的拉氏变换为 通过拉氏反变换，得? 由式（4.3）可见，第一项为输出电压的瞬态分量，第二项为稳 态分量。 定义系统的稳态输出电压和输入电压的复数比为 ， 便有 ????????? (4.4) 式中, 幅值比为 ???????? ??????? 相位差为??????????? ???????????? ??? 称 为 RC 电路的频率特性。 从这一简单系统的频率特性，也可看出 的物理意义： （1）频率特性反映系统的内在性质，与外界因素无关。当 系统结构 参数（R、C）给定，频率特性 随频率 的变化规律也随之完全确定。 （2）频率特性随频率变化而变化。这是因为系统含有储能元 件（如电容C）。实际系统中往往存在弹簧、惯量或电容、电感 这些储能元件，它们在能量交换时，对不同频率的信号使系统显 示出不同的特性。 ? （3）系统频率特性的幅值 随着频率 的升高而衰减， 换而言之，频率特性表示了系统对不同频率的正弦信号的“复现 能力”或“跟踪能力”。对于低频信号（即 ），有 ??? 这表明在输入信号频率较低时，输出量与输入量的幅值几乎 相等，相位近似相同。系统输入信号基本上可以按原比例在输出 端复现出来；而对于高频信号（即 ）， 这表明输入信号较高时，输出量幅值只有输入量幅值的 倍， 相位后滞近 。输入信号被抑制而不能传递出去。对于实际中 的系统，虽然形式不同，但一般都有这样的“低通”滤波及相位滞 后作用。 4.1.2 频率特性的求取方法 频率特性一般可以通过如下三种方法得到： ?? （1）?根据已知系统的微分方程，把输入以正弦函数代入，求 其稳态解， 取输出稳态分量和输入正弦的复数之比求得。 ?? （2）?根据系统的传递函数来求取。将 代入